[发明专利]一种变体式两栖无人船及其控制方法

权利要求书

1.一种变体式两栖无人船，其特征在于，包括二体式船体、一个前轮、至少两个后轮；船体从水域工作状态切换为陆地工作状态时，前轮和后轮从折叠形态伸展开；船体从陆地工作状态切换为水域工作状态时，前轮和后轮从伸展形态向船体折叠，所述两栖无人船还包括；

各轮子还配备有挡板，所述挡板的端部为曲面；在船体由水域工作状态切换为陆地工作状态时，前轮的挡板向船头旋转，并固定在船头指定位置，后轮的挡板向船尾旋转，并固定在船尾指定位置；

在轮子由陆地工作状态切换为水域工作状态时，前轮的挡板由所述船头指定位置向完成船体侧折叠的前轮所在位置旋转，在所述挡板的曲边与船体底部完成耦合后，所述船体由二体式船体转换为三体式船体。

2.根据权利要求1所述的变体式两栖无人船，其特征在于，所述变体式两栖无人船还包括：

后轮的挡板由船尾指定位置向完成船尾侧折叠的后轮所在位置旋转，在所述挡板的曲边与船体底部完成耦合，则所述船体由三体式转换为五体式船体。

3.根据权利要求1所述的变体式两栖无人船，其特征在于，所述前轮通过轴承设置在第一支撑杆的一端，所述第一支撑杆的另一端以轴承方式与船体连接，其中，所述第一支撑杆上还连接第一液压杆；所述第一液压杆的另一端设置在船体上，用于伸展或者折叠所述第一支撑杆；

后轮各自分别通过轴承设置在第二支撑杆和第三支撑杆的一端，第二支撑杆和第三支撑杆的另一端以轴承方式与船体连接，其中，第二支撑杆和第三支撑杆上还分别连接第二液压杆和第三液压杆；所述第二液压杆的另一端设置在船体上，用于伸展或者折叠所述第二支撑杆；所述第三液压杆的另一端设置在船体上，用于伸展或者折叠所述第三支撑杆。

4.根据权利要求1所述的变体式两栖无人船，其特征在于，所述前轮的挡板固定在第四液压杆的伸缩臂端部，其中，所述第四液压杆的底部以轴承方式连接船体，并且，所述第四液压杆的泵体上连接第五液压杆的伸缩臂，所述第五液压杆的底部以轴承方式连接船体；

其中，所述第四液压杆完成所述挡板相对于船体底部的远离和靠近；所述第五液压杆完成所述挡板相对于船体底部的旋转。

5.一种变体式两栖无人船，其特征在于，包括二体式船体、一个前轮、至少两个后轮；船体从水域工作状态切换为陆地工作状态时，前轮和后轮从折叠形态伸展开；船体从陆地工作状态切换为水域工作状态时，前轮和后轮从伸展形态向船体折叠；

各轮子还配备有挡板，所述挡板的端部为曲面；在船体由水域工作状态切换为陆地工作状态时，前轮的挡板内嵌至船舱底部，并固定在船舱指定位置；后轮的挡板内嵌至船舱底部，并固定在船舱指定位置；

在轮子由陆地工作状态切换为水域工作状态时，前轮的挡板由船舱底部向折叠到船底的前轮所在位置推送，并在所述挡板的曲边与船体底部完成耦合后，所述船体由二体式船体转换为三体式船体。