[发明专利]一种变体式两栖无人船及其控制方法

说明书

本发明涉及两栖无人船技术领域，提供了一种变体式两栖无人船及其控制方法。其中，控制方法包括：根据当前两栖无人船的智能舵的状态信息，匹配所述转弯辅助数据；根据匹配出的转弯辅助数据中记载的对应智能舵状信息的目标姿态信息，查找用于矫正当前两栖无人船实时采集的姿态信息到所述理论姿态信息所需的助力值；根据所述助力值，调动左后轮中螺旋桨和右后轮中螺旋桨，配合各独立的动力装置传动所产生的桨叶转速差，从而辅助所述两栖无人船实现船体向智能舵的目标方向的转换。本发明通过为前轮和/或后轮设置特定的挡板结构，使得两栖无人船具备了在同步船体形式间转换的功能。

【技术领域】

本发明涉及两栖无人船技术领域，特别是涉及一种变体式两栖无人船及其控制方法。

【背景技术】

无人船作是一种借助精确卫星定位和控制系统即可按照预设任务在水面航行并自主作业的全自动水面机器人，随着国防及民用的需求发展，在各种水域(例如国防海域、内河巡逻等)中有越来越多的无人船在运行并承担任务。目前普通车只能在陆地上快速进行战略物资运输和转移，不合适在水域中进行运载；无人船则可以在水域进行快速行进，但入水和出水时需要额外增加辅助工具。

我国拥有较长的海岸线，而且还存在较多争端水域，提高我国近海登陆运输能力势在必行。水陆两用的两栖无人船可集车辆和无人船优点，充分发挥陆上机动灵活、水上快速隐蔽、水陆交界通过性良好的特点；此外，两栖无人船可以搭载遥控武器代替普通两栖战车实行抢滩登陆作战任务，有效地降低己方战场损伤，提高作战效能。

无人船如何在海域运行中保持稳定性也是当前技术难点，其在波涛汹涌的海域快速运行时，首先会受到横向波浪威胁导致侧向倾覆，常规解决思路是增加船体宽带或设计多体船增加稳定性，导致系统复杂增大制作成本；其次无人船快速运行时(如50节以上)，其在水面为滑行状态，整体容易产生“海豚运动”现象，稳定性非常差，振动剧烈，常规解决方法为增加压浪板，但会导致增加成本，不能有效地增加无人船高速前行时纵向稳定度。

鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题是现有技术中针对两栖无人船在水域行驶时产生的压浪问题，常规解决方法为增加压浪板，不能有效地增加无人船高速前行时纵向稳定度。

本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种变体式两栖无人船，包括二体式船体、一个前轮、至少两个后轮；船体从水域工作状态切换为陆地工作状态时，前轮和后轮从折叠形态伸展开；船体从陆地工作状态切换为水域工作状态时，前轮和后轮从伸展形态向船体折叠，所述两栖无人船还包括；

各轮子还配备有挡板，所述挡板的端部为曲面；在船体由水域工作状态切换为陆地工作状态时，前轮的挡板向船头旋转，并固定在船头指定位置，后轮的挡板向船尾旋转，并固定在船尾指定位置；

在轮子由陆地工作状态切换为水域工作状态切换时，前轮的挡板由所述船头指定位置向完成船体侧折叠的前轮所在位置旋转，在所述挡板的曲边与船体底部完成耦合后，所述船体由二体式船体转换为三体式船体。

优选的，所述变体式两栖无人船还包括：

后轮的挡板由船尾指定位置向完成船尾侧折叠的后轮所在位置旋转，在所述挡板的曲边与船体底部完成耦合，则所述船体由三体式转换为五体式船体；

其中，前轮的挡板的曲边也与船体底部完成耦合。

优选的，所述前轮通过轴承设置在第一支撑杆的一端，所述第一支撑杆的另一端以轴承方式与船体连接，其中，所述第一支撑杆上还连接第一液压杆2-3；所述第一液压杆2-3的另一端设置在船体上，用于伸展或者折叠所述第一支撑杆；