[发明专利]一种基于机器视觉的乳胶制品自动抓取与上模的设备

权利要求书

1.一种基于机器视觉的乳胶制品自动抓取与上模的设备，其特征在于：上方设有方框的前机架（5）固定于底板（9）的前端，气缸（4）的上端固定于所述上方设有方框的前机架（5）上方前侧的框上而下端固定有吸盘（3），料斗（1）置于所述底板（9）上并位于所述吸盘（3）与气缸（4）的正下方，所述上方设有方框的前机架（5）上方后侧的框上固定有视觉摄像头（6）；倒U形的后机架（11）紧固于所述底板（9）的后部，T型物料处理管路（7）的设有物料入口（18）的一个支管纵向固定于所述倒U形的后机架（11）的上方，另一个支管与所述底板（9）垂直并且自上而下分别设有真空发生器（19）、光电传感器（20）、物料出口（21）；滑台气缸（8）固定于纵向安装在所述底板（9）的中部的垫台i（10-1）上，物料托盘（2）固定于该滑台气缸（8）的前部；垫台ii（10-2）方向与所述滑台气缸（8）垂直而固定在所述底板（9）的一侧，所述垫台ii（10-2）上方对称地固定有横向滑台气缸（12），所述横向滑台气缸（12）上具有与所述横向滑台气缸相配合的横向滑台气缸滑块（13），纵向滑台气缸（14）的两端分别设在两个所述横向滑台气缸滑块（13）的上方，纵向滑台气缸滑块（15）与所述纵向滑台气缸（14）连接，上下运动气缸（16）上端连接干预机械手（17）而下端与所述纵向滑台气缸滑块（15）固定；前后运动的滑台气缸（25）固定在所述底板（9）的后端，前后运动的滑台气缸滑块（28）与所述前后运动的滑台气缸（25）活动连接，两个上下运动的滑台气缸（26）对称竖直地固定在所述前后运动的滑台气缸滑块（28）上方，上下运动的滑台气缸滑块（29）套在所述两个上下运动的滑台气缸（26）上；前侧设有凹口的中空的上模机械手机架（24）的根部与两个所述上下运动的滑台气缸滑块（29）分别固定，至少三个L形上模机械手手抓（23）下方的端头分别与所述上模机械手机架（24）前侧的凹口相互呈120度角度安装。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的乳胶制品自动抓取与上模的设备，其特征在于：与所述底板（9）垂直的T型物料处理管路（7）的支管的最上端设有过滤网（22）。