[发明专利]一种基于机器视觉的乳胶制品自动抓取与上模的设备

说明书

一种基于机器视觉的乳胶制品自动抓取与上模的设备，其特征在于：固定于底板的前端的前机架上方固定有视觉摄像头。滑台气缸固定于纵向安装在底板中部的垫台i上。垫台ii方向与滑台气缸垂直而固定在底板一侧。前后运动的滑台气缸固定在底板后端。上模机械手机架的根部与气缸滑块分别固定。L形上模机械手手抓分别与上模机械手机架前侧的凹口相互呈角度安装。本发明具有以下有益效果：对乳胶制品整个生产过程除电检上模外可实现100％自动化生产，效率高，成本低。视觉处理乳胶制品端部圆环稳定可靠，可根据不同类型乳胶制品需求及时调整各种算法，有效处理异型乳胶制品。设备结构简单、造价低廉、维修方便，减少能源消耗量，清洁环保无污染。

技术领域

本发明涉及一种乳胶制品自动化设备。

背景技术

在科技日新月异的今天，乳胶制品的整个生产流程已基本实现了高效安全及高自动化的模式，免去了高劳动强度、高劳动力的需求，但是在为保证产品的必要品质，检查出次品上的针孔，同时把查出针孔的次品随模具与好的产品分离的这个所有出厂销售产品都要进行安全检查的环节中，将乳胶制品套在模具上进行电检时，仍然依靠人工实现，工作量大，劳动力需求量大，完全与“高自动化”的宗旨相背离，这就迫切需要我们对乳胶制品生产流程特别是电检流程充分了解后，根据乳胶制品的结构特性、品质要求及生产环境，设计出一套可实现完全自动化的物料上模设备。

但是乳胶制品本身属于柔性易损的产品，加之从上游生产线获取的物料更是杂乱无章，所以将没有固定形态、没有固定摆放方式的乳胶制品物料实现以套环朝外的状态喷出，规律的落在机械手上，同时套在电检模具上的难度非常之大。

发明内容

为解决现有技术中存在的缺陷，本发明提出以下技术方案：一种基于机器视觉的乳胶制品自动抓取与上模的设备，其特征在于：上方设有方框的机架固定于底板的前端，气缸的上端固定于上方设有方框的机架上方前侧的框上而下端固定有吸盘。料斗置于底板上并位于吸盘与气缸的正下方。上方设有方框的机架上方后侧的框上固定有视觉摄像头。倒U形的后机架紧固于底板的后部。T型物料处理管路的物料入口的一个支管纵向固定于倒U形的后机架的上方。另一个支管与底板垂直并且自上而下分别设有真空发生器、光电传感器、物料出口，最上端设有过滤网。滑台气缸固定于纵向安装在底板的中部的垫台i上，物料托盘固定于该滑台气缸的前部。垫台ii方向与滑台气缸垂直而固定在底板的一侧，上方对称地固定有横向滑台气缸，横向滑台气缸滑块与横向滑台气缸连接，纵向滑台气缸设在两个横向滑台气缸滑块的上方。纵向滑台气缸滑块与纵向滑台气缸连接，上下运动气缸上端连接干预机械手而下端与纵向滑台气缸滑块固定。前后运动的滑台气缸固定在底板的后端，前后运动的滑台气缸滑块与前后运动的滑台气缸活动连接。两个上下运动的滑台气缸对称竖直地固定在前后运动的滑台气缸滑块上方，上下运动的滑台气缸滑块套在所述两个上下运动的滑台气缸上。前侧设有凹口的中空的上模机械手机架的根部与两个上下运动的滑台气缸滑块分别固定，至少三个L形上模机械手手抓下方的端头分别与上模机械手机架前侧的凹口相互呈120度角度安装。

采用了上述技术方案的本发明具有以下有益效果：

1、在高度自动化且劳动力成本日益增加的今天，乳胶制品的生产从浸模到包装的整个生产过程除电检上模外，已经完全实现了自动化，所以该设备的设计及使用将会使乳胶制品实现100％的自动化生产，极大的解放劳动力，提高生产效率，降低企业的生产成本。

2、通过机器视觉的引入，结合计算机技术的飞速发展，以及各种视觉算法的不断改良优化，使得该设备在视觉处理乳胶制品端部圆环时稳定可靠，也就使得该设备处理物料的性能非常可靠，同时可以根据不同类型乳胶制品的需求及时调整各种算法，可以有效的处理异型乳胶制品，如浮点型安全套，延时型安全套等。

3、整套设备中大量使用气缸作为传动及动力原件，使得整套设备结构简单、价格低廉、维修方便，同时使企业的压缩空气气源的到了淋漓尽致的发挥，一定成度上减少了能源的消耗量，特别是使用空气作为动力源清洁环保无污染。

附图说明