[发明专利]计算机视觉系统中的碰撞时间估计

权利要求书

1.一种用于在计算机视觉系统中估计所检测物体的碰撞时间TTC的方法，所述方法包括：

确定所述计算机视觉系统中所包括的相机的三维3D位置；

基于由所述相机捕获的图像中的所述所检测物体的2D位置及对应于所述图像的所估计地平面而确定所述所检测物体的3D位置；

基于所述相机的所述3D位置及所述所检测物体的所述3D位置而计算所述相机的相对3D位置、所述相对3D位置的速度及所述相对3D位置的加速度，其中所述相机的所述相对3D位置是相对于所述所检测物体的所述3D位置来说的；及

基于所述相对3D位置、所述速度及所述加速度而计算所述所检测物体的所述TTC。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括确定所述所检测物体是否位于包括所述相机的运载工具的轨迹中，所述确定包括将所述所检测物体的渐进角与角度阈值进行比较。

3.根据权利要求2所述的方法，其中比较渐进角包括将所述渐进角与基于所述所检测物体距所述相机的距离而确定的角度阈值进行比较。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述角度阈值是预定角度阈值的百分比，其中所述百分比随着所述距离增大而减小。

5.根据权利要求4所述的方法，其中比较渐进角包括：

如果所述距离小于第一预定距离，那么将所述渐进角与所述预定角度阈值进行比较；

如果所述距离介于所述第一预定距离与第二预定距离之间，那么将所述渐进角与所述预定角度阈值的第一百分比进行比较，其中所述第二预定距离大于所述第一预定距离；

如果所述距离介于所述第二预定距离与第三预定距离之间，那么将所述渐进角与所述预定角度阈值的第二百分比进行比较，其中所述第三预定距离大于所述第二预定距离且所述第二百分比大于所述第一百分比；及

如果所述距离大于所述第三预定距离，那么将所述渐进角与所述预定角度阈值的第三百分比进行比较，其中所述第三百分比大于所述第二百分比。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一百分比为25％，所述第二百分比为50％，且所述第三百分比为75％。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述所检测物体的所述2D位置是对应于所述所检测物体的边界框的底部两个拐角之间的中点。

8.根据权利要求1所述的方法，其中依据对应于所述图像的相机姿态矩阵而确定所述相机的所述3D位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述TTC进一步包括：基于对所述相机的所述相对3D位置沿所述所检测物体的方向的所述速度的推测及对所述相机的所述相对3D位置沿所述所检测物体的方向的所述加速度的推测而计算所述TTC。

10.一种计算机视觉系统，其包括：

单眼相机，其经配置以捕获场景的二维2D图像；

物体检测组件，其经配置以检测所述2D图像中的物体；及

碰撞时间TTC组件，其经配置以估计由所述物体检测组件检测到的物体的TTC，其中所述TTC组件经配置以

确定对应于所述2D图像的所述相机的三维3D位置；

基于所述图像中的所述所检测物体的2D位置及对应于所述图像的所估计地平面而确定所述所检测物体的3D位置；

基于所述相机的所述3D位置及所述所检测物体的所述3D位置而计算所述相机的相对3D位置、所述相对3D位置的速度及所述相对3D位置的加速度，其中所述相机的所述相对3D位置是相对于所述所检测物体的所述3D位置来说的；及

基于所述相对3D位置、所述速度及所述加速度而计算所述所检测物体的所述TTC。

11.根据权利要求10所述的计算机视觉系统，其中所述TTC组件进一步经配置以确定所述所检测物体是否位于包括所述相机的运载工具的轨迹中，所述确定包括将所述所检测物体的渐进角与角度阈值进行比较。