[发明专利]计算机视觉系统中的碰撞时间估计

说明书

本申请案涉及在计算机视觉系统中进行碰撞时间估计。本发明提供一种用于在计算机视觉系统中估计所检测物体的碰撞时间TTC的方法，所述方法包含：确定(200)所述计算机视觉系统中的相机的三维3D位置；基于由所述相机捕获的图像中的所述所检测物体的2D位置及对应于所述图像的所估计地平面而确定(202)所述所检测物体的3D位置；基于所述相机的所述3D位置及所述所检测物体的所述3D位置而计算(204)所述相机的相对3D位置、所述相对3D位置的速度及所述相对3D位置的加速度，其中所述相机的所述相对3D位置是相对于所述所检测物体的所述3D位置来说的；及基于所述相对3D位置、所述速度及所述加速度而计算(206)所述所检测物体的所述TTC。

技术领域

本发明的实施例大体来说涉及计算机视觉系统，且更具体来说涉及计算机视觉系统中的碰撞时间估计。

背景技术

所估计碰撞时间(TTC)在高级驾驶员辅助系统(ADAS)及自主驾驶中是重要信息，这是因为TTC用于例如前方碰撞警告(FCW)、自动紧急制动(AEB)及自动巡航控制(ACC)等安全关键应用中。可将TTC定义为物体与所述物体的路径中的障碍物碰撞所花费的时间，或者在移动运载工具的情形中，定义为直到运载工具将与运载工具的轨迹中的物体碰撞时的所估计时间。TTC的许多当前计算方法是基于传感器形态，例如雷达及激光雷达。激光雷达可对于消费型运载工具来说受成本过高限制，且雷达的角分辨率可能不理想。

发明内容

本发明的实施例涉及在计算机视觉系统中估计碰撞时间。在一个方面中，提供一种用于在计算机视觉系统中估计所检测物体的碰撞时间(TTC)的方法，所述方法包含：确定所述计算机视觉系统中的相机的三维(3D)位置；基于由所述相机捕获的图像中的所述所检测物体的2D位置及对应于所述图像的所估计地平面而确定所述所检测物体的3D位置；基于所述相机的所述3D位置及所述所检测物体的所述3D位置而计算所述相机的相对3D位置、所述相对3D位置的速度及所述相对3D位置的加速度，其中所述相机的所述相对3D位置是相对于所述所检测物体的所述3D位置来说的；及基于所述相对3D位置、所述速度及所述加速度而计算所述所检测物体的所述TTC。

在一个方面中，提供一种计算机视觉系统，所述计算机视觉系统包含：单眼相机，其经配置以捕获场景的二维(2D)图像；物体检测组件，其经配置以检测所述2D图像中的物体；及碰撞时间(TTC)组件，其经配置以估计由所述物体检测组件检测到的物体的TTC，其中所述TTC组件经配置以确定对应于所述2D图像的所述相机的三维(3D)位置；基于所述图像中的所述所检测物体的2D位置及对应于所述图像的所估计地平面而确定所述所检测物体的3D位置；基于所述相机的所述3D位置及所述所检测物体的所述3D位置而计算所述相机的相对3D位置、所述相对3D位置的速度及所述相对3D位置的加速度，其中所述相机的所述相对3D位置是相对于所述所检测物体的所述3D位置来说的；及基于所述相对3D位置、所述速度与所述加速度而计算所述所检测物体的所述TTC。

在一个方面中，提供一种用于在计算机视觉系统中估计所检测物体的碰撞时间(TTC)的方法，所述方法包含：计算所检测物体距所述计算机视觉系统中所包括的相机的距离，其中所述所检测物体位于所述相机的视场中；计算所述相机的相对三维(3D)位置沿所述所检测物体的方向的经推测速度，其中所述相机的所述相对3D位置是相对于所述所检测物体的3D位置来说的；计算所述相机的所述相对3D位置沿所述所检测物体的所述方向的经推测加速度；及基于所述距离、所述经推测速度及所述经推测加速度而计算所述TTC。

在一个方面中，一种用于确定所检测物体是否位于运载工具的轨迹中的方法，所述方法包含：确定所述所检测物体的渐进角，其中所述渐进角是所述运载工具中所包括的相机的速度向量与相机-物体向量之间的角度，其中所述所检测物体位于所述相机的视场中；及将所述渐进角与角度阈值进行比较以确定所述所检测物体是否位于所述轨迹中。

附图说明

现在将仅以实例方式且参考附图来描述特定实施例：