[发明专利]控制系统

权利要求书

1.一种控制系统，包括控制设备、通信接口设备、执行设备、第一通道、第二通道、第三通道、第四通道、第五通道、第六通道、第七通道和第八通道，所述执行设备包括第一执行单元和第二执行单元，其中，

所述第一通道与所述控制设备、所述通信接口设备分别连接；

所述第二通道与所述控制设备、所述通信接口设备分别连接；

所述第三通道与所述控制设备、所述通信接口设备分别连接；

所述第四通道与所述控制设备、所述通信接口设备分别连接；

所述第五通道与所述通信接口设备、所述第一执行单元分别连接；

所述第六通道与所述通信接口设备、所述第一执行单元分别连接；

所述第七通道与所述通信接口设备、所述第二执行单元分别连接；并且

所述第八通道与所述通信接口设备、所述第二执行单元分别连接；

所述控制设备包括第一控制单元和第二控制单元，且第一控制单元与第二控制单元为主机与并机的关系，第一控制单元和第二控制单元能够各自运算并各自生成相同的控制命令，并且将所生成的控制命令分别提供给对应的通道，其中，第一控制单元将所生产的控制命令提供给第一通道和第三通道，第二控制单元将所生产的控制命令提供给第二通道和第四通道；

第一执行单元是执行设备主机，并且第二执行单元是执行设备并机；

所述通信接口设备包括第一通信接口单元和第二通信接口单元；

所述第一控制单元能够对来自所述第一执行单元和所述第二执行单元的数据进行冗余处理；以及

所述第二控制单元能够对来自所述第一执行单元和所述第二执行单元的数据进行冗余处理；其中，

第一执行单元和第二执行单元能够完成相同的执行命令，并且生成相同的数据，并且向通信接口设备发送数据；

第一执行单元和第二执行单元所生成的数据以数据包的形式进行传输，其中，第一执行单元生成数据包X并且通过第五通道和第七通道分别提供给第一通信接口单元和第二通信接口单元，第二执行单元生成数据包Y并且通过第六通道和第八通道分别提供给第一通信接口单元和第二通信接口单元；

第一通信接口单元将数据包X通过第一通道提供给第一控制单元，并且将数据包Y通过第二通道提供给第二控制单元，第二通信接口单元将数据包通过第四通道提供给第二控制单元，并且将数据包Y通过第三通道提供给第一控制单元。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述第一通道和所述第三通道分别与所述第一控制单元连接；并且

所述第二通道和所述第四通道分别与所述第二控制单元连接。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，

所述第一通道和所述第二通道分别与所述第一通信接口单元连接；

所述第三通道和所述第四通道分别与所述第二通信接口单元连接；

所述第五通道和所述第七通道分别与所述第一通信接口单元连接；并且

所述第六通道和所述第八通道分别与所述第二通信接口单元连接。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，

所述第一通道能够将来自所述第一控制单元的控制命令提供给所述第一通信接口单元；

所述第二通道能够将来自所述第二控制单元的控制命令提供给所述第一通信接口单元；

所述第三通道能够将来自所述第一控制单元的控制命令提供给所述第二通信接口单元；并且

所述第四通道能够将来自所述第二控制单元的控制命令提供给所述第二通信接口单元。

5.根据权利要求3所述的控制系统，其中，

所述第一通道能够将来自所述第一通信接口单元的数据提供给所述第一控制单元；

所述第二通道能够将来自所述第一通信接口单元的数据提供给所述第二控制单元；

所述第三通道能够将来自所述第二通信接口单元的数据提供给所述第一控制单元；并且

所述第四通道能够将来自所述第二通信接口单元的数据提供给所述第二控制单元。