[发明专利]一种双臂协作机器人末端执行器快速更换装置及其控制系统

权利要求书

1.一种双臂协作机器人末端执行器快速更换装置，其特征在于，包括机械臂本体、执行器库和位于所述执行器库内的执行器，所述执行器库包括矩阵排列的容纳腔，所述容纳腔内设有执行器识别装置；

所述机械臂本体末端设有公端卡合机构，所述执行器上设有与所述公端卡合机构配合的母端卡合机构，所述执行器侧壁设有加固结构；

所述容纳腔为柱形机构，且底部设有电磁铁，所述电磁铁上部设有柔性端子，所述容纳腔底部设有两个电控弹性按钮，所述电控弹性按钮的导电端子接触所述柔性端子用于触发所述电磁铁；

所述电控弹性按钮包括连接于所述容纳腔底部的第一弹簧，所述第一弹簧上连接有压块，所述压块下部设有导电端子，所述压块和第一弹簧穿过所述导电端子；

所述执行器识别装置包括与所述导电端子连接的接触端子和识别电阻，所述识别电阻与执行器并联设置，所述接触端子位于所述压块顶部并与蜂鸣器电连通。

2.根据权利要求1所述的双臂协作机器人末端执行器快速更换装置，其特征在于，所述公端卡合机构包括外螺纹，所述母端卡合机构为内螺纹，所述内螺纹内设有通道，所述通道内设有第二弹簧，所述第二弹簧上压有滚珠，所述滚珠位于所述通道口。

3.根据权利要求2所述的双臂协作机器人末端执行器快速更换装置，其特征在于，所述外螺纹上设有用于定位所述滚珠的半球形卡槽。

4.根据权利要求1所述的双臂协作机器人末端执行器快速更换装置，其特征在于，所述加固结构包括位于所述容纳腔侧壁的波浪形硅胶层。