[发明专利]一种双臂协作机器人末端执行器快速更换装置及其控制系统

说明书

本发明提出了一种双臂协作机器人末端执行器快速更换装置及其控制系统，包括机械臂本体、执行器库和位于所述执行器库内的执行器，所述执行器库包括矩阵排列的容纳腔，所述容纳腔内设有执行器识别装置，本快速更换装置，能够通过将执行器进行坐标定位后，机械臂自行去执行器库更换执行器，且执行器库具有执行器库检测功能，能够有效将执行器库的执行器进行检测，防止相应位置的执行器放置错误，进而导致获取执行器错误，并且执行器的连接方式快捷。

技术领域

本发明涉及只能机器人领域，尤其涉及双臂协作机器人末端执行器快速更换装置及其控制系统。

背景技术

随着社会的发展，生产力的提高，越来越多行业用机器人取代人工，机器人不仅能不眠不休的重复干同一件工作，而且能够在不同的复杂环境下，如高温，腐蚀环境下长时间工作，因此机器人会不断的伸入工业、农业、探险、医疗等行业，人类通过双臂特别适合进行生产制造，双臂协作机器人模拟人类的双臂就是希望使用这种优势，能够做到更加协调的机械臂之间的合作，就像人类一样，可以协调的控制双臂进行工作。

目前工业机器人的末端执行器大都为固定的，无法快速更换，一般需要人工手动更换执行器，这就导致机器人可以抓取或完成的动作受到限制。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出了一种双臂协作机器人末端执行器快速更换装置，包括机械臂本体、执行器库和位于所述执行器库内的执行器，所述执行器库包括矩阵排列的容纳腔，所述容纳腔内设有执行器识别装置；

所述机械臂本体末端设有公端卡合机构，所述执行器上设有与所述公端卡合机构配合的母端卡合机构，所述执行器侧壁设有加固结构；

所述容纳腔为柱形机构，且底部设有电磁铁，所述电磁铁上部设有柔性端子，所述容纳腔底部设有两个电控弹性按钮，所述电控弹性按钮的导电端子接触所述柔性端子用于触发所述电磁铁。

优选的，所述电控弹性按钮包括连接于所述容纳腔底部的第一弹簧，所述第一弹簧上连接有压块，所述压块下部设有导电端子，所述压块和第一弹簧穿过所述导电端子。

优选的，所述执行器识别装置包括与所述导电端子连接的接触端子，所述接触端子位于所述压块顶部并与蜂鸣器电连通。

优选的，所述公端卡合机构包括外螺纹，所述母端卡合机构为内螺纹，所述内螺纹内设有通道，所述通道内设有第二弹簧，所述第二弹簧上压有滚珠，所述滚珠位于所述通道口。

优选的，所述外螺纹上设有用于定位所述滚珠的半球形卡槽。

优选的，所述加固结构包括位于所述容纳腔侧壁的波浪形硅胶层。

一种双臂协作机器人末端执行器快速更换系统，包括控制器，所述控制器连接的存储模块、坐标定位模块、执行器检测模块，

所述坐标定位模块用于对执行器库进行坐标建立，

所述存储模块用于储存坐标定位模块建立的坐标信息，并记录对应坐标的执行器型号，以便控制器读取坐标信息，进而获取正确的执行器；

执行器检测模块用于检测对应坐标的执行器放置是否正确。

本发明提出的双臂协作机器人末端执行器快速更换装置有以下有益效果：本快速更换装置，能够通过将执行器进行坐标定位后，机械臂自行去执行器库更换执行器，且执行器库具有执行器库检测功能，能够有效将执行器库的执行器进行检测，防止相应位置的执行器放置错误，进而导致获取执行器错误，并且执行器的连接方式快捷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明的执行器库的俯视图；

图2为本发明的侧面结构剖视图；