[发明专利]机器人姿态检测方法、装置、终端设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种机器人姿态检测方法，其特征在于，包括：

获取机器人每个节点的位置参数，所述节点为机器人的关节；

获取与所述位置参数对应的节点重心偏移加权值；

通过所述节点重心偏移加权值计算所述机器人每个躯体分区的躯体重心偏移加权值；

根据每个躯体分区的躯体重心影响因子和所述躯体重心偏移加权值修正所述机器人的原始重心参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述位置参数对应的节点重心偏移加权值，包括：

对所述位置参数进行区间离散处理，得到位置离散参数；

获取与所述位置离散参数对应的节点重心偏移加权值。

3.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述获取与所述位置参数对应的节点重心偏移加权值，包括：

根据预设的第一对应关系，查找与所述位置参数对应的节点重心偏移加权值，所述第一对应关系包括所述位置参数与所述节点重心偏移加权值的对应关系。

4.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述节点重心偏移加权值计算所述机器人每个躯体分区的躯体重心偏移加权值，包括：

若所述躯体分区j包括节点N至节点M，则通过所述节点重心偏移加权值W_i计算所述躯体分区的躯体重心偏移加权值BW_j，

BW_j＝(W_N+W_N+1+…+W_M-1+W_M)/(M-N+1)，

其中，N和M为正整数，且M≥N，i为所述节点的编号；j为所述躯体分区的序号。

5.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述原始重心参数包括原始重心偏移方向和原始重心偏移量。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每个躯体分区的躯体重心影响因子和所述躯体重心偏移加权值修正所述机器人的原始重心参数，包括：

根据预设的第三对应关系，查找与所述躯体分区对应的躯体重心影响因子，所述第三对应关系包括所述躯体分区与所述躯体重心影响因子的对应关系；

根据所述躯体重心影响因子修正所述原始重心偏移方向；根据所述躯体重心影响因子和所述躯体重心偏移加权值修正所述原始重心偏移量。

7.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每个躯体分区的躯体重心影响因子和所述躯体重心偏移加权值修正所述机器人的原始重心参数之前，还包括：

采用所述机器人的陀螺仪获取所述原始重心参数。

8.一种机器人姿态检测装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取机器人每个节点的位置参数，所述节点为机器人的关节；

第二获取模块，用于获取与所述位置参数对应的节点重心偏移加权值；

计算模块，用于通过所述节点重心偏移加权值计算所述机器人每个躯体分区的躯体重心偏移加权值；

修正模块，用于根据每个躯体分区的躯体重心影响因子和所述躯体重心偏移加权值修正所述机器人的原始重心参数。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。