[发明专利]机器人姿态检测方法、装置、终端设备及计算机存储介质

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人姿态检测方法、装置、终端设备及计算机存储介质，该方法包括：获取机器人每个节点的位置参数；获取与所述位置参数对应的节点重心偏移加权值；通过所述节点重心偏移加权值计算所述机器人每个躯体分区的躯体重心偏移加权值；根据每个躯体分区的躯体重心影响因子和所述躯体重心偏移加权值修正所述机器人的原始重心参数。本发明通过对机器人进行分区再整体结合的方法对机器人的原始重心参数进行修正，最终获得高精确度的机器人整体姿态检测数据，减少了机器人姿态检测偏差。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人姿态检测方法、装置、终端设备及计算机存储介质。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业、或是危险的工作。

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。其中，检测装置用于实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各节点(即关节)的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。

目前普通的机器人姿态检测技术，根据单一的传感器检测数据，因传感器异常或传感器检测数据偏差过大等问题，无法对机器人姿态状态进行精确检测。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人姿态检测方法、装置、终端设备及计算机存储介质，以解决现有技术中机器人姿态检测的精度低下的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人姿态检测方法，包括：

获取机器人每个节点的位置参数；

获取与所述位置参数对应的节点重心偏移加权值；

通过所述节点重心偏移加权值计算所述机器人每个躯体分区的躯体重心偏移加权值；

根据每个躯体分区的躯体重心影响因子和所述躯体重心偏移加权值修正所述机器人的原始重心参数。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人姿态检测装置，包括：

第一获取模块，用于获取机器人每个节点的位置参数；

第二获取模块，用于获取与所述位置参数对应的节点重心偏移加权值；

计算模块，用于通过所述节点重心偏移加权值计算所述机器人每个躯体分区的躯体重心偏移加权值；

修正模块，用于根据每个躯体分区的躯体重心影响因子和所述躯体重心偏移加权值修正所述机器人的原始重心参数。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。