[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置，所述转向控制装置具有被配置成转动作为操作对象的转动轮的转向致动器，所述转向致动器包括马达以及机械地连接到所述马达的旋转轴的转向机构，所述转向控制装置的特征在于包括：

控制器(62)，其中，

所述控制器(62)被配置成执行：i)低温处理，用于相对于根据所述转向机构的润滑目标部分的温度而估计的估计值(Tge)高于第一预定值的情况，在根据所述转向机构的润滑目标部分的温度而估计的估计值(Tge)等于或低于所述第一预定值的情况下改变所述马达的扭矩，以及ii)估计处理，用于在以温度传感器(68)的检测值(Tbc)作为输入的情形下，基于与电流相关联的所述转向致动器的热辐射参数来计算被设定为小于所述检测值(Tbc)的所述估计值(Tge)，所述温度传感器(68)检测附接到所述转向机构的预定构件的温度，

所述温度传感器(68)满足下述条件中的至少一个条件：第一条件，即所述温度传感器(68)被容纳在壳体(40a)中，在所述壳体(40a)中容纳有所述马达以及向所述马达施加电压的电压施加电路(44)中的至少一个；第二条件，即检测预定构件的温度，所述预定构件为所述转向控制装置(46)；以及第三条件，即所述马达与所述温度传感器(68)之间的距离以及所述电压施加电路与所述温度传感器(68)之间的距离中的较短距离短于所述润滑目标部分与所述温度传感器(68)之间的距离，

所述估计处理包括驱动校正值计算处理；

所述驱动校正值计算处理包括：在以热辐射参数作为输入的情形下，将当所述转向致动器的热辐射参数大于第二预定值时的驱动校正值(Tdh)计算为大于当所述转向致动器的热辐射参数等于或小于所述第二预定值时的驱动校正值(Tdh)，所述热辐射参数为流入所述马达的电流和所述马达的扭矩之一；以及

所述估计处理包括：在基于所述驱动校正值(Tdh)而设定在所述估计处理中计算的估计值(Tge)比所述检测值(Tbc)小多少的计算值的同时，计算所述估计值(Tge)。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述估计处理包括：计算等于或小于第一值和第二值中的一个的值作为估计值(Tge)，所述第一值通过对从所述检测值(Tbc)中减去所述驱动校正值(Tdh)而获得的差值(Tbc1)执行低通滤波来获得，所述第二值通过从对所述检测值(Tbc)执行低通滤波而获得的值(Tbc3)中减去对所述驱动校正值(Tdh)执行低通滤波而获得的值(Tdh1)来获得。

3.根据权利要求1或2所述的转向控制装置，其特征在于：

当通过关闭所述转向控制装置来停止所述估计处理时，所述转向控制装置执行将在停止所述估计处理之前的估计值(Tge)存储在存储单元(64)中的存储处理；

随着所述转向控制装置的启动而重新启动所述估计处理；

所述估计处理包括余热校正处理；以及

当在重新启动所述估计处理时的检测值(Tbc)大于在所述存储处理中存储的估计值(Tge0)时，所述余热校正处理包括：将在所述估计处理中计算的估计值(Tge)比所述检测值(Tbc)小多少的计算值设定为大于当在重新启动所述估计处理时的检测值(Tbc)等于或小于在所述存储处理中存储的估计值(Tge0)时的计算值。

4.根据权利要求1或2所述的转向控制装置，其特征在于：

所述估计处理包括启动校正值计算处理；

所述启动校正值计算处理包括：在以所述转向控制装置开始所述电压施加电路的开关元件的开启/关断操作之后所经过的时间(Ct)作为输入的情形下，计算作为等于或小于预定上限值(Tsmax)的值的启动校正值(Ts)，并且当经过的时间等于或大于预定时间(Cth)时，将所述上限值设定为所述启动校正值(Ts)；以及

所述估计处理包括：在基于所述启动校正值(Ts)和所述驱动校正值(Tdh)而设定在所述估计处理中计算的估计值(Tge)比所述检测值(Tbc)小多少的计算值的同时，计算所述估计值(Tge)。

5.根据权利要求1或2所述的转向控制装置，其特征在于，所述转向机构包括齿条轴(22)，所述齿条轴(22)的一部分是所述润滑目标部分，并且所述齿条轴(22)和所述温度传感器(68)被容纳在由车体限定的同一空间中。