[发明专利]车辆定位方法和装置

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

获取车辆当前位置坐标，并根据所述车辆当前位置坐标选取预设距离内的候选区域；

获取预设时间内的车辆历史位置坐标，并根据车辆历史位置坐标从所述候选区域中选取第一候选区；

判断车辆是否进入所述第一候选区，从而确定车辆当前位置。

2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于：

所述根据车辆历史位置坐标从所述候选区域中选取第一候选区包括以下步骤：

获取所述候选区域入口的位置坐标；

按时间倒序的方式将所述车辆历史位置坐标与所述候选区域入口的位置坐标进行比对；

根据比对结果将车辆最近一次经过的候选区域入口对应的候选区选取为第一候选区。

3.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于：

若所述车辆最近一次经过的候选区域入口为两个以上，则进行以下步骤选取第一候选区：

计算出车辆在经过候选区域入口时以及前后各一个时间点三个坐标点分别距离每个所述车辆最近一次经过的候选区域入口的距离，并进行比较，距离最近的候选区域为所选取的第一候选区。

4.根据权利要求2或3所述的车辆定位方法，其特征在于：

判断车辆是否进入所述第一候选区包括以下步骤：

获取所述第一候选区域入口处进入所述第一候选区域方向的向量，作为第一向量；

获取车辆在所述第一候选区域入口处的行驶向量，作为第二向量；

计算所述第一向量和第二向量之间的夹角，根据所述夹角大小判断车辆是否进入所述第一候选区。

5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于：

所述获取所述第一候选区域入口处进入所述第一候选区域方向的向量包括以下步骤：

选取所述第一候选区域入口处的一点作为第一向量起始点；

沿进入所述第一候选区域方向的射线上选取一点作为第一向量终止点，从而得到所述第一向量。

6.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于：

所述获取车辆在所述第一候选区域入口处的行驶向量包括以下步骤：

获取车辆在预设时间内最近一次通过所述第一候选区域入口的坐标点作为第二向量起始点；

由所述第二向量起始点出发选取车辆历史轨迹中的下一个行驶轨迹点作为第二向量起终止点，从而得到所述第二向量。

7.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于：

所述计算所述第一向量和第二向量之间的夹角，根据所述夹角大小判断车辆是否进入所述第一候选区包括以下步骤：

设所述第一向量(x1,y1)，第二向量为(x2，y2)，所述第一向量和第二向量之间的夹角为θ，通过以下公式计算θ：

若0°≤θ＜90°，则判断车辆进入所述第一候选区，当前车辆位置为第一候选区；

若90°≤θ≤180°，判断车辆没有进入所述第一候选区，当前车辆位置不在所选取预设距离内的候选区域中。

8.一种车辆定位装置，其特征在于：所述装置包括：

第一区域选取模块，用于获取车辆当前位置坐标，并根据所述车辆当前位置坐标选取预设距离内的候选区域；

第二区域选取模块，用于获取预设时间内的车辆历史位置坐标，并根据车辆历史位置坐标从所述候选区域中选取第一候选区；

判断模块，用于判断车辆是否进入所述第一候选区，从而确定车辆当前位置。

9.根据权利要求8所述的车辆定位装置，其特征在于：

所述第二区域选取模块包括：

第一坐标获取单元，用于获取所述候选区域入口的位置坐标；

坐标比对单元，用于按时间倒序的方式将所述车辆历史位置坐标与所述候选区域入口的位置坐标进行比对；

第一候选区选取单元，用于根据比对结果将车辆最近一次经过的候选区域入口对应的候选区选取为第一候选区。