[发明专利]控制器性能检测方法及系统

权利要求书

1.一种控制器性能检测方法，其特征在于，包括：

采集控制器的控制性能信息；

对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息；

根据评价标准对所述运动学参数信息进行评价，得到评价结果信息；

将所述运动学参数信息与所述评价结果信息输出显示。

2.根据权利要求1所述的控制器性能检测方法，其特征在于，所述采集控制器的控制性能信息包括：

采集控制器的第一输出信息，并对所述第一输出信息进行转换，生成第二输出信息；

对所述第二输出信息进行统计与计时，得到所述控制性能信息。

3.根据权利要求1所述的控制器性能检测方法，其特征在于，所述控制性能信息包括位姿信息，所述运动学参数信息包括重复定位精度信息，所述对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息包括：

设定第一测试预设条件，所述第一预设条件包括第一负载值、第一速度阈值、预设位置信息和第一循环次数；

根据所述第一测试预设条件控制机器人进行位置移动，得到所述位姿信息；

对所述位姿信息进行多次分析计算，得到所述重复定位精度信息。

4.根据权利要求1所述的控制器性能检测方法，其特征在于，所述控制性能信息包括拟合直线信息，所述运动学参数信息包括空间直线轨迹精度信息，所述对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息包括：

设定第二测试预设条件，所述第二测试预设条件包括第二负载值、第二速度阈值、预设直线信息和第二循环次数；

根据所述第二测试预设条件控制机器人进行直线移动，得到所述拟合直线信息；

对所述拟合直线信息进行分析计算，得到所述空间直线轨迹精度信息。

5.根据权利要求1所述的控制器性能检测方法，其特征在于，所述控制性能信息包括拟合圆弧信息，所述运动学参数信息包括空间圆弧轨迹精度信息，所述对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息包括：

设定第三测试预设条件，所述第三测试预设条件包括第三负载值、第三速度阈值、预设直径信息和第三循环次数；

根据所述第三测试预设条件控制机器人进行圆弧移动，得到所述拟合圆弧信息；

对所述拟合圆弧信息进行分析计算，得到所述空间圆弧轨迹精度信息。

6.根据权利要求1所述的控制器性能检测方法，其特征在于，所述控制性能信息包括电机实际转角信息和电机理论转角信息，所述运动学参数信息包括位置控制精度信息，所述对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息包括：

采集控制器的脉冲信息，并根据所述脉冲信息计算得到所述电机实际转角信息；

设定首末位置点信息，并根据所述首末位置点信息采集电机转角信息；

根据所述电机转角信息得到所述电机理论转角信息；

根据所述控制算法对所述电机实际转角信息和所述电机理论转角信息进行偏差计算，得到所述位置控制精度信息。

7.根据权利要求2所述的控制器性能检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述评价结果信息对所述第一输出信息进行调整，生成第三输出信息。

8.一种控制器性能检测系统，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集控制器的控制性能信息；

控制检测单元，用于对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息；

评价单元，用于根据评价标准对所述运动学参数信息进行评价，得到评价结果信息；

显示单元，用于将所述运动学参数信息与所述评价结果信息输出显示。

9.根据权利要求8所述的控制器性能检测系统，其特征在于，所述采集单元包括：

多路转换器，用于采集控制器的第一输出信息，并对所述第一输出信息进行转换，生成第二输出信息；

数据采集系统，用于对所述第二输出信息进行统计与计时，得到所述控制性能信息。

10.根据权利要求9所述的控制器性能检测系统，其特征在于，所述系统还包括：

控制器，用于根据所述评价结果信息对所述第一输出信息进行调整，生成第三输出信息。