[发明专利]控制器性能检测方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种控制器性能检测方法及系统。

背景技术

近几年机器人发展迅猛，应用越来越广。工业和一些特殊领域对机器人技术要求也越来越高。控制器是机器人核心部件，其功能和性能好坏直接决定了机器人的功能和性能。传统检测机器人控制器的方法有：采用控制器+实物机器人进行测试，用仪器或者传感器进行检测，获得数据进行计算分析，最后进行评价。存在实物机器人引入误差对控制器性能影响较大；因控制器种类多，无法直接同一个实物机器人匹配，其结果无参考性，无法比较其性能。缺点是真实机器人占地空间大，过程繁琐，检测和评价方法不全面，也没有形成标准化和程序化。

针对上述传统机器人控制器检测方法存在的问题，发明了一种控制器性能检测方法及系统，解决以上问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供控制器性能检测方法及系统，以缓解现有技术中传统机器人控制器检测方法需要真实机器人存在的占地空间大，过程繁琐，检测和评价方法不全面的问题，能够简化测试方法，提高工作效率，此外能够较为全面的检测和评价控制器性能，有利于检测方法和评价标准的标准化和程序化。

第一方面，本发明实施例提供了一种控制器性能检测方法，其中，包括：

采集控制器的控制性能信息；

对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息；

根据评价标准对所述运动学参数信息进行评价，得到评价结果信息；

将所述运动学参数信息与所述评价结果信息输出显示。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述采集控制器的控制性能信息包括：

采集控制器的第一输出信息，并对所述第一输出信息进行转换，生成第二输出信息；

对所述第二输出信息进行统计与计时，得到所述运动指令。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述控制性能信息包括位姿信息，所述运动学参数信息包括重复定位精度信息，所述对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息包括：

设定第一测试预设条件，所述第一预设条件包括第一负载值、第一速度阈值、预设位置信息和第一循环次数；

根据所述第一测试预设条件控制机器人进行位置移动，得到所述位姿信息；

对所述位姿信息进行多次分析计算，得到所述重复定位精度信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述控制性能信息包括拟合直线信息，所述运动学参数信息包括空间直线轨迹精度信息，所述对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息包括：

设定第二测试预设条件，第二测试预设条件包括第二负载值、第二速度阈值、预设直线信息和第二循环次数；

根据所述第二测试预设条件控制机器人进行直线移动，得到所述拟合直线信息；

对所述拟合直线信息进行分析计算，得到所述空间直线轨迹精度信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述控制性能信息包括拟合圆弧信息，所述运动学参数信息包括空间圆弧轨迹精度信息，所述对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息包括：

设定第三测试预设条件，所述第三测试预设条件包括第三负载值、第三速度阈值、预设直径信息和第三循环次数；

根据所述第三测试预设条件控制机器人进行圆弧移动，得到所述拟合圆弧信息；

对所述拟合圆弧信息进行分析计算，得到所述空间圆弧轨迹精度信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述控制性能信息包括电机实际转角信息和电机理论转角信息，所述运动学参数信息包括位置控制精度信息，所述根据控制算法对所述控制性能信息进行分析计算，得到运动学参数信息包括：

采集控制器的脉冲信息，并根据所述脉冲信息计算得到所述电机实际转角信息；

设定首末位置点信息，并根据所述首末位置点信息采集电机转角信息；

根据所述电机转角信息得到所述电机理论转角信息；

根据所述控制算法对所述电机实际转角信息和所述电机理论转角信息进行偏差计算，得到所述位置控制精度信息。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

根据所述评价结果信息对所述第一输出信息进行调整，生成第三输出信息。