[发明专利]安全开关装置、操作终端以及机械控制系统

说明书

提供一种安全开关装置、操作终端以及机械控制系统。机械控制系统具备：操作终端，其具有通信部和触摸面板部，基于对触摸面板部的输入操作，借助通信部来输出用于使机械进行动作的机械动作信息；控制装置，其基于所接收到的机械动作信息来控制机械的动作；以及安全开关装置，其安装于操作终端，具有开关部和包生成部，该开关部输出用于指示机械的停止的停止指示信号，该包生成部将所输出的停止指示信号变换为包后输出到操作终端，其中，操作终端将从安全开关装置接收到的包传输到控制装置，控制装置基于从操作终端接收到的包来恢复停止指示信号，基于该停止指示信号来使机械停止。

技术领域

本发明涉及一种用于使基于从操作终端接收到的机械动作信息来进行动作的机械停止的安全开关装置、操作终端以及具备它们的机械控制系统。

背景技术

为了对机器人或CNC机床等(下面，有时仅称为“机械”。)进行操作，使用一种借助无线通信来与机械的控制装置进行连接的移动式的无线示教操作板。在这种机械系统中，为了避免机器人或机床的意外动作来确保周围的机械、作业者的安全，在无线示教操作板上设置有紧急停止按钮、使能开关(自动停机开关(deadman switch))。

图7是包括机械的控制装置和无线示教操作板的一般的机械控制系统的概要图。在一般的机械控制系统1000中，对机器人或CNC机床等机械1004进行控制的控制装置1002与移动式的无线示教操作板1001利用无线通信进行连接。作业者能够使用无线示教操作板1001来进行与机械1004有关的动作程序的登记和编辑、条件设定、状态显示、机械1004的示教等。在这种机械控制系统1000中，国际标准规定无线示教操作板1001应具备紧急停止按钮和使能开关(自动停机开关)之类的机械式的安全开关部，以确保作业者的安全性。例如，当由作业者按下设置于无线示教操作板1001的紧急停止按钮(未图示)时，从无线示教操作板1001向控制装置1002以固定周期发送用于使机械1004紧急停止的紧急停止信号，接收到该紧急停止信号的控制装置1002使机械1004紧急停止，由此能够确保机械1004、它们周围的机械、作业者的安全。

另外，近年来，从成本降低、通用性的确保、作业者的便利性的提高等的观点出发，利用以下的机械控制系统：不利用专用的示教操作板，而是利用平板电脑、智能电话等能够携带的操作终端(智能设备)来操作机器人、CNC机床等机械。这种操作终端具有能够根据作业者的喜好来改变显示在显示器上的操作按钮的配置的优点，但为了将操作终端用作示教操作板，必须与专用的示教操作板的情况同样地设置紧急停止按钮和使能开关之类的机械式的安全开关部。

例如，已知的是，如日本特开2016-60018号公报所记载的那样，在利用具有用于显示、输入的触摸面板部的能够携带的平板电脑、智能电话等智能设备来操作机器人的机器人操作装置中，将能够装卸的使能开关和紧急停止按钮安装于智能设备。

如上所述，即使在利用平板电脑、智能电话等能够携带的操作终端(智能设备)来操作机器人、CNC机床等机械的机械控制系统中，也必须与专用的示教操作板的情况同样地，在操作终端中设置紧急停止按钮和使能开关之类的机械式的安全开关部。

另外，作为用于将从设置于操作终端的机械式的安全开关部输出的用于机械的停止的停止指示信号发送到机械的控制装置的通信路径，存在有线和无线。然而，当利用有线的通信路径将安全开关部与机械的控制装置之间连结时，存在有损具备安全开关部的操作终端的携带性的问题。另外，在利用无线的通信路径将安全开关部与机械的控制装置之间连结的情况下，必须支持用于机械的动作的机械动作信息的无线通信以及停止指示信号的无线通信这两种无线通信，因此效率低，导致成本上升。另外，存在以下可能性：在安全开关部与机械的控制装置之间的两种无线通信路径中产生相互干扰。

发明内容

期望一种能够在紧急时使基于机械动作信息来进行动作的机械可靠地停止的便利性和通用性高且低成本的安全开关装置、操作终端以及具备它们的机械控制系统。