[发明专利]控制装置、控制程序及控制系统

说明书

本发明提供一种使得关于所任意选择的控制对象的动态特性模型容易制作的控制装置、控制程序及控制系统。控制装置连接于具有反馈控制回路的控制设备。控制装置包括：输入部件，对控制设备提供识别输入；收集部件，自控制设备收集与识别输入对应的识别输出；以及制作部件，基于识别输入及识别输出来制作动态特性模型，所述动态特性模型反映出控制设备所控制的控制对象的动态特性、及控制设备所具有的反馈控制回路的动态特性。

技术领域

本发明涉及一种使得任意选择的控制对象的动态特性模型容易制作的技术。

背景技术

自以前以来便有欲高速度且高精度地对各种制造装置或生产机械进行控制的需求。针对此种需求而提出了各种控制方式。

例如，日本专利特开2014-002474号公报(专利文献1)揭示了一种用以减少在机械的移动方向反转时等产生的追随误差的伺服控制装置。在专利文献1所揭示的伺服控制装置中采用的是使用机械端响应模拟部以及马达端位置推断部的结构，所述机械端响应模拟部输入指令位置来运算模型机械端位置，所述马达端位置推断部输入模型机械端位置来运算模型马达端位置。

如上所述，在将控制对象模型化后执行控制运算的方法已为人所知。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2014-002474号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

所述专利文献1所揭示的伺服控制装置对工作机械等装置进行驱动控制，且以将已知的装置模型化为前提。然而，当使用通用的控制装置及伺服驱动器(server driver)等来进行控制时，也存在很多控制对象未知的情况。在此种情况下，为了适当地将控制对象模型化，多数情况下需要具备专业知识等。基于此种理由，相对于所有的控制对象而实现高速度且高精度的控制并不容易。

因此，需要一种使得任意选择的控制对象的动态特性模型容易制作的技术。

[解决问题的技术手段]

依据本发明的一个方案，可提供一种连接于具有反馈控制回路(feedbackcontrol loop)的控制设备的控制装置。控制装置包括：输入部件，对控制设备提供识别输入；收集部件，自控制设备收集与识别输入对应的识别输出；以及制作部件，基于识别输入及识别输出来制作动态特性模型，所述动态特性模型反映出控制设备所控制的控制对象的动态特性、及控制设备所具有的反馈控制回路的动态特性。

优选的是控制装置还包括输出部件，所述输出部件输出用以规定所制作的动态特性模型的特性参数。

优选的是控制装置还包括输出部件，所述输出部件在视觉上输出所制作的动态特性模型的响应特性。

优选的是制作部件制作特性参数不同的多个动态特性模型，且在多个动态特性模型中决定出一个动态特性模型。

优选的是控制装置还包括评价部件，所述评价部件针对多个动态特性模型，基于一个或多个评价基准进行评价，由此制作应输出的动态特性模型。

优选的是控制装置还具备用户界面(user interface)部件，所述用户界面部件将多个动态特性模型与多个动态特性模型各自的评价指标值一起出示给用户，并且接受用以制作应输出的动态特性模型的来自用户的选择。

优选的是控制装置构成为执行其中规定输入部件、收集部件、制作部件的功能的用户程序(user program)，基于在用户程序中指定的变量来决定成为动态特性模型的对象的范围。

优选的是输入部件提供与作为识别输入而提供的值的变化相比变化程度更小的值的变化，并且基于相对于所述变化而产生的来自控制设备的响应来决定识别输入。