[发明专利]用于对车皮钩档进行定位的系统、方法和可读存储介质

权利要求书

1.一种用于对车皮钩档进行定位的系统，其特征在于，所述系统包括：

定位模块，用于确定定位车在行走轨道上的位置；

控制模块，用于根据所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及

执行模块，用于控制所述定位车行走到所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置，

所述系统还包括位于所述大臂左右两侧的左光栅模块和右光栅模块，所述左光栅模块和右光栅模块用于检测前方是否被阻挡，其中所述控制模块通过以下至少一者确定钩档位置：

通过将所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置减去预设节数的车皮长度确定第一位置，当所述定位车位于所述第一位置且所述左光栅模块和右光栅模块均未检测到前方被阻挡的情况下，确定所述第一位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；

通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当所述定位车位于所述第二位置时，所述定位车继续行走直到所述右光栅模块检测到前方不再被阻挡时，所述定位车开始减速行走，当所述左光栅模块检测到前方不再被阻挡时所述定位车停止行走并确定所述定位车当前位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及

通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当所述定位车位于所述第二位置时，所述定位车继续行走直到所述右光栅模块检测到前方不再被阻挡时记录当前位置为第三位置，通过将所述第三位置减去火车钩档长度确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括接近开关，在通过接近开关检测到所述大臂缩回到位时，确定所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置。

3.根据权利要求1-2任一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述定位模块是绝对值编码器。

4.根据权利要求1-2任一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述控制模块是可编程逻辑控制器。

5.根据权利要求1-2任一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述执行模块是变频器。

6.一种由定位车执行的对车皮钩档进行定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置；

根据所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置，确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及

控制所述定位车行走到所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置，

通过分别位于所述大臂左右两侧的左光栅模块和右光栅模块检测前方是否被阻挡，其中根据所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置，确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置包括以下至少一者：

通过将所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置减去预设节数的车皮长度确定第一位置，当所述定位车位于所述第一位置且所述左光栅模块和右光栅模块均未检测到前方被阻挡的情况下，确定所述第一位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；

通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当所述定位车位于所述第二位置时，所述定位车继续行走直到所述右光栅模块检测到前方不再被阻挡时，所述定位车开始减速行走，当所述左光栅模块检测到前方不再被阻挡时所述定位车停止行走并确定所述定位车当前位置为所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置；以及

通过所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置和预设节数的车皮长度确定第二位置，当所述定位车位于所述第二位置时，所述定位车继续行走直到所述右光栅模块检测到前方不再被阻挡时记录当前位置为第三位置，通过将所述第三位置减去火车钩档长度确定所述定位车所欲定位的车皮钩档所处于的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在通过接近开关检测到所述大臂缩回到位时，确定所述定位车执行大臂缩回操作时所处于的位置。

8.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行本申请上述权利要求6-7中任一项权利要求所述的方法。