[发明专利]一种绞盘轴线可自动调整角度的控制方法及装置

权利要求书

1.一种绞盘轴线可自动调整角度的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

检测当前绞盘偏摆支座的角度，以及检测绞盘转动圈数和方向；

根据绞盘转动圈数和转动方向计算当前绞盘胶管的姿态，并将当前的绞盘偏摆支座角度与当前绞盘胶管的姿态所对应的预设的绞盘偏摆支座角度进行比较，绞盘胶管的姿态指胶管位于绞盘内的层数排数；

向待驱动的偏摆油缸对应的换向阀发送控制信号，驱动偏摆油缸伸出和缩回，直至到达当前绞盘胶管姿态下对应的预设的绞盘偏摆支座的角度；

每一个层数排数对应一个固定的预设的绞盘偏摆支座角度，此预设的角度使胶管与引导轮轴垂直面的偏角最小。

2.根据权利要求1所述的一种绞盘轴线可自动调整角度的控制方法，其特征在于，

通过设置在绞盘偏摆支座的角度编码器对绞盘偏摆支座角度进行检测或者通过安装在用于驱动绞盘偏摆支座转动的偏摆油缸内的位移传感器检测偏摆油缸行程，偏摆油缸的位置与绞盘偏摆支座的转动角度一一对应；通过设置在绞盘上的接近开关以检测绞盘转动圈数和方向，将上述检测值发送给工业控制器；

工业控制器根据绞盘转动圈数和转动方向计算当前绞盘胶管的姿态，并将当前的绞盘偏摆支座角度与当前绞盘胶管的姿态所对应的预设的绞盘偏摆支座角度进行比较；

工业控制器向待驱动的偏摆油缸对应的电磁换向阀发送控制信号，驱动偏摆油缸伸出和缩回，直至到达当前绞盘胶管姿态下对应的预设的绞盘偏摆支座角度。

3.根据权利要求1所述的一种绞盘轴线可自动调整角度的控制方法，其特征在于，绞盘胶管姿态对应的绞盘偏摆支座预设偏转角度数据库预烧录进工业控制器。

4.根据权利要求2所述的一种绞盘轴线可自动调整角度的控制方法，其特征在于，X为胶管层数，Y为胶管排数，当前胶管状态位于第X层Y排，记为R_XY；X取决于当前绞盘胶管的缠绕层数，Y命名根据胶管的缠绕顺序，奇数层从左向右，偶数层从右向左递增；

为保证胶管R_XY与引导轮轴垂直面的偏角最优，设定绞盘偏摆支座摆角为

θ_XY ；当胶管处于每一层的中间排时，胶管与引导轮轴垂直面的偏角为0，此时偏摆油缸处于中间状态，绞盘偏摆支座偏转角度为0；

接近开关计算的绞盘转动圈数为n，INT(n)代表转动的整圈数，Y_R代表绞盘每层最大可缠绕圈数，由绞盘宽度决定为固定值；绞盘收回胶管的方向记为+，放出胶管的方向记为-；

当胶管+向运动时，Y=Y+INT(n)+1,当Y=aY_R,X=X+1(a∈N+)；

当胶管-向运动时，Y=Y-INT(n)-1,当Y=aY_R,X=X-1(a∈N+)。