[发明专利]直线式智能压铆钉方法

权利要求书

1.一种直线式智能压铆钉方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)将工件放置于上料工位的承托结构处；

(2)往复式托运装置向上将所述上料工位之承托结构上的工件托起并沿水平方向将工件直线地输送至植铆工位之承托结构的对应上方，接着，所述往复式托运装置再向下将工件放置于所述植铆工位的承托结构上后复位；

(3)植铆机械手抓取铆钉并将该铆钉种植在所述植铆工位之承托结构上的工件内，而所述上料工位的承托结构上重新放置工件；

(4)复位后的所述往复式托运装置再向上将所述上料工位和植铆工位二者的承托结构上的工件同时托起，并同步地使由所述上料工位处所托起的工件输送至所述植铆工位之承托结构对应的上方及使由所述植铆工位处所托起的工件输送至下料工位之承托结构对应的上方，接着，所述往复式托运装置再向下将相应的工件分别放置于所述植铆工位及所述下料工位的承托结构上后复位；

(5)所述植铆机械手抓取铆钉并将该铆钉种植在所述植铆工位之承托结构上的工件内，而所述上料工位的承托结构上重新放置工件；

(6)下料机械手将所述下料工位的承托结构上的工件取走并输送至压铆设备处，由所述压铆设备对工件上的铆钉进行压铆；以及

(7)不断重复步骤(4)至(6)，实现往工件上料、工件逐级直线输送、工件自动植铆钉及对工件上铆钉自动压铆；

其中，在步骤(2)和(4)中，所述往复式托运装置中的动力机构驱使用于托起和放下工件的托运板依次做向上运动、沿水平方向向后运动、向下运动及沿水平方向前运动。

2.根据权利要求1所述的直线式智能压铆钉方法，其特征在于，在所述植铆机械手抓取铆钉的过程中，所述植铆机械手采用真空吸附方式吸取铆钉，并在吸取所述铆钉过程中沿所述铆钉的径向对所述铆钉的位置进行纠偏调整。

3.根据权利要求1所述的直线式智能压铆钉方法，其特征在于，在步骤(3)或(5)中，先由铆钉供料器对杂乱的铆钉进行筛选排序且使排序后的铆钉一个个有序输送，再由所述植铆机械手将所述铆钉供料器所输送来的铆钉进行抓取。

4.根据权利要求3所述的直线式智能压铆钉方法，其特征在于，所述铆钉供料器以振动方式对杂乱铆钉排序及输送。

5.根据权利要求3所述的直线式智能压铆钉方法，其特征在于，所述铆钉供料器以滚动方式对杂乱铆钉排序及输送。

6.根据权利要求1所述的直线式智能压铆钉方法，其特征在于，在步骤(1)、(3)及(5)中，由上料机械手将工件放置于所述上料工位的承托结构上。