[发明专利]自移动清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种自移动清洁机器人的控制方法，包括：

实时检测自移动清洁机器人机身左右两侧障碍物分别至机身的距离s1、s2；

根据所述s1与s2之和判断所述自移动清洁机器人进入狭窄空间后，控制所述自移动清洁机器人执行后退操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述s1与s2之和判断所述自移动清洁机器人进入狭窄空间，具体为：

在判断出s1与s2之和小于设定阈值的情况出现后，进而监测所述情况延续的时间；

在监测到所述情况延续的时间大于设定时间段后，确定所述自移动清洁机器人进入狭窄空间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断出s1与s2之和小于设定阈值的情况出现后，还包括：

若监测到所述情况延续的时间小于设定时间段，则使得所述自移动清洁机器人继续执行前进操作。

4.一种自移动清洁机器人，包括：机身，以及用以驱动所述机身行走的行走单元，其特征在于，还包括：

检测单元，用于实时检测自移动清洁机器人机身左右两侧的障碍物分别至机身的距离s1、s2；

控制单元，用于根据所述s1与s2之和判断所述自移动清洁机器人进入狭窄空间后，控制所述行走单元执行后退操作。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

所述控制单元具体用于在判断出s1与s2之和小于设定阈值的情况出现后，进而监测所述情况延续的时间；在监测到所述情况延续的时间大于设定时间段后，确定所述自移动清洁机器人进入狭窄空间，控制所述行走单元执行后退操作。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述控制单元还用于若监测到所述情况延续的时间小于设定时间段，则控制所述行走单元继续执行前进操作。

7.根据权利要求4-6任一所述的机器人，其特征在于，所述检测单元包括：

设置于所述机身左右两侧的测距传感器；

距离确定子单元，用于根据所述测距传感器发送的信号，确定所述s1与s2。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，设置于所述机身一侧的测距传感器为多个。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述距离确定子单元具体用于根据如下方法确定障碍物至机身一侧的距离：根据设置于该侧机身的多个测距传感器发送的信号，分别确定各测距传感器发送的信号所对应的距离值；将其中最小距离值确定为障碍物至该侧机身的距离。

10.根据权利要求7-9任一所述的机器人，其特征在于，所述测距传感器为：红外线测距传感器、超声波测距传感器、激光测距传感器。