[发明专利]自移动清洁机器人及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别是指一种自移动清洁机器人及其控制方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，自移动机器人已经越来越多地进入到居民家庭。这种自移动机器人通常通过机体内的驱动单元驱动设置于底部的行走轮，并在行走过程中进行待清洁表面的清洁工作。不仅如此，一般而言，目前的自移动机器人都具有自动避障或防止从高处坠落的功能，其中有不少在电能耗尽前还能够自主寻找充电器充电。

然而，在实际应用中本发明的发明人发现，现有自移动清洁机器人，虽然智能程度非常高，但在实际使用过程中，仍然存在一些问题，比如，自移动清洁机器人经常会困在某个角落的狭窄空间里出不来，直到电量耗尽。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种自移动清洁机器人及其控制方法，更好地解决自移动清洁机器人困于角落狭窄空间的情况，使得自移动清洁机器人可以更智能和有效地完成清洁工作。

基于上述目的本发明提供一种自移动清洁机器人的控制方法，包括：

实时检测自移动清洁机器人机身左右两侧障碍物分别至机身的距离s1、s2；

根据所述s1与s2之和判断所述自移动清洁机器人进入狭窄空间后，控制所述自移动清洁机器人执行后退操作。

其中，所述根据所述s1与s2之和判断所述自移动清洁机器人进入狭窄空间，具体为：

在判断出s1与s2之和小于设定阈值的情况出现后，进而监测所述情况延续的时间；

在监测到所述情况延续的时间大于设定时间段后，确定所述自移动清洁机器人进入狭窄空间。

进一步，在所述判断出s1与s2之和小于设定阈值的情况出现后，还包括：

若监测到所述情况延续的时间小于设定时间段，则使得所述自移动清洁机器人继续执行前进操作。

本发明还提供一种自移动清洁机器人，包括：机身，以及用以驱动所述机身行走的行走单元，还包括：

检测单元，用于实时检测自移动清洁机器人机身左右两侧的障碍物分别至机身的距离s1、s2；

控制单元，用于根据所述s1与s2之和判断所述自移动清洁机器人进入狭窄空间后，控制所述行走单元执行后退操作。

其中，所述控制单元具体用于在判断出s1与s2之和小于设定阈值的情况出现后，进而监测所述情况延续的时间；在监测到所述情况延续的时间大于设定时间段后，确定所述自移动清洁机器人进入狭窄空间，控制所述行走单元执行后退操作。

进一步，所述控制单元还用于若监测到所述情况延续的时间小于设定时间段，则控制所述行走单元继续执行前进操作。

本发明实施例的技术方案中，实时检测机身左右两侧的障碍物分别至机身的距离s1、s2。根据距离s1与s2之和判定出自移动清洁机器人进入到狭窄空间后，控制自移动清洁机器人执行后退操作，从而避免在狭窄空间中因无法执行转弯操作而受困。采用简单的测距原理，有效地解决本发明提出的问题，实现了本发明的目的。

而且，还鉴于自移动清洁机器人的左、右测距传感器测量的自移动清洁机器人与左右两边障碍物的距离s1，s2大部分数据不会相同，本发明技术方案中，是将s1、s2之和与设定阈值s比较大小，这样大大提高了判断的准确性。

进一步，本发明的技术方案中，监测s1、s2之和大于设定阈值s的情况所延续的时间，并通过比较监测的延续时间与设定时间段t，有效地判断出是通过窄门还是进入狭窄区域，也减少了错误判断的发生。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种自移动清洁机器人的具体控制方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种自移动清洁机器人的电路框图；

图3a、3b为本发明实施例提供的一种自移动清洁机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。