[发明专利]一种运动轨迹控制方法、装置、激光打标机及存储介质

权利要求书

1.一种运动轨迹控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标动轨迹；

将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标；

控制各坐标轴方向导轨上的电机同时从当前段短直线的起点坐标开始运动直到各电机分别到达各坐标轴方向导轨上的与所述当前段短直线的终点坐标对应的位置处，从而使所述各电机依次经过各分割点，实现沿所述目标轨迹运动的目的。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，包括：

根据接收的误差或系统应用确定分割距离；

根据所述分割距离将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，所述短直线的长度等于所述分割距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，包括：

获取所述目标运动轨迹的终点坐标；

比较所述终点坐标中各坐标值的大小；

当所述各坐标值中存在最大的坐标值时，以所述最大的坐标值对应的坐标轴为基础将所述运动轨迹分割为多段等长度的短直线；

当所述各坐标值相等时，随机选择一条坐标轴为基础将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线；

根据预设算法以及作为基础的坐标轴上的分割点的坐标值计算所述目标运动轨迹上各分点坐标的其他坐标值。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算被控对象沿前一段短直线运动的实际运动轨迹与所述前一段短直线的误差；

判断所述误差是否超过预设值；

若是，重新确定分割长度并对所述运动轨迹重新分割。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹包括二维直线运动轨迹或三维直线运动轨迹。

6.一种运动轨迹控制装置，其特征在于，所述装置包括：

轨迹获取模块(1021)，用于获取目标动轨迹；

轨迹分割模块(1022)，用于将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标；

运动控制模块(1023)，用于控制各坐标轴方向导轨上的电机同时从当前段短直线的起点坐标开始运动直到各电机分别到达各坐标轴方向导轨上的与所述当前段短直线的终点坐标对应的位置处，从而使所述各电机依次经过各分割点，实现沿所述目标轨迹运动的目的。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述轨迹分割模块(1022)，还用于根据接收的误差或系统应用确定分割距离，根据所述分割距离将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，所述短直线的长度等于所述分割距离。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述轨迹分割模块(1022)，包括：

坐标获取子模块，用于获取所述目标运动轨迹的终点坐标；

比较子模块，用于比较所述终点坐标中各坐标值的大小；

分割子模块，用于在所述各坐标值中存在最大的坐标值时，以所述最大的坐标值对应的坐标轴为基础将所述运动轨迹分割为多段等长度的短直线，或者用于在当所述各坐标值相等时，随机选择一条坐标轴为基础将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线；

计算子模块，用于根据预设算法以及作为基础的坐标轴上的分割点的坐标值计算所述目标运动轨迹上各分点坐标的其他坐标值。

9.如权利要求6至8任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

误差修正模块，用于计算被控对象沿前一段短直线运动的实际运动轨迹与所述前一段短直线的误差，判断所述误差是否超过预设值，并在所述误差超过预设值时，重新确定分割长度并对所述运动轨迹重新分割。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述运动轨迹包括二维直线运动轨迹或三维直线运动轨迹。

11.一种运动轨迹控制方法，适用于激光打标机的振镜，所述振镜设有至少两个电机，其特征在于，所述方法包括如权利要求1至5任一项所述的运动轨迹控制方法的步骤。