[发明专利]一种运动轨迹控制方法、装置、激光打标机及存储介质

说明书

技术领域

本发明涉及数控领域，尤其涉及一种运动轨迹控制方法、装置、激光打标机及存储介质。

背景技术

在数控加工中，数控系统要解决控制刀具与工件运动轨迹的问题。运动控制的应用比较广泛，比如车床上刀具移动的控制，在激光切割和激光打标中，激光斑点的移动，都是运动控制的应用领域。在运动控制中，目前都是使用数字芯片来控制双轴或者三轴电机，来合成运动曲线。但是，现有技术中的运动轨迹控制为了确保加工精度，控制算法非常复杂，因此有必要提供一种运动轨迹控制方法和装置、激光打标机及其振镜运动轨迹控制方法及存储介质，以解决现有技术运动轨迹控制算法复杂的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种运动轨迹控制方法、装置、激光打标机及存储介质，以解决现有技术数控机床运动轨迹控制算法复杂的问题。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明的第一个方面，提供一种运动轨迹控制方法，所述方法包括：

获取目标动轨迹；

将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标；

控制各坐标轴方向导轨上的电机同时从当前段短直线的起点坐标开始运动直到各电机分别到达各坐标轴方向导轨上的与所述当前段短直线的终点坐标对应的位置处，从而使所述各电机依次经过各分割点，实现沿所述目标轨迹运动的目的。

优选的，所述将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，包括：

根据接收的误差或系统应用确定分割距离；

根据所述分割距离将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，所述短直线的长度等于所述分割距离。

优选的，所述将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，包括：

获取所述目标运动轨迹的终点坐标；

比较所述终点坐标中各坐标值的大小；

当所述各坐标值中存在最大的坐标值时，以所述最大的坐标值对应的坐标轴为基础将所述运动轨迹分割为多段等长度的短直线；

当所述各坐标值相等时，随机选择一条坐标轴为基础将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线；

根据预设算法以及作为基础的坐标轴上的分割点的坐标值计算所述目标运动轨迹上各分点坐标的其他坐标值。

优选的，所述方法还包括：

计算被控对象沿前一段短直线运动的实际运动轨迹与所述前一段短直线的误差；

判断所述误差是否超过预设值；

若是，重新确定分割长度并对所述运动轨迹重新分割。

优选的，所述运动轨迹包括二维直线运动轨迹或三维直线运动轨迹

根据本发明的第二个方面，提供运动轨迹控制装置，所述装置包括：

轨迹获取模块(1021)，用于获取目标动轨迹；

轨迹分割模块(1022)，用于将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标；

运动控制模块(1023)，用于控制各坐标轴方向导轨上的电机同时从当前段短直线的起点坐标开始运动直到各电机分别到达各坐标轴方向导轨上的与所述当前段短直线的终点坐标对应的位置处，从而使所述各电机依次经过各分割点，实现沿所述目标轨迹运动的目的。

优选的，所述轨迹分割模块(1022)，还用于根据接收的误差或系统应用确定分割距离，根据所述分割距离将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线并计算各分割点的坐标，所述短直线的长度等于所述分割距离。

优选的，所述轨迹分割模块(1022)，包括：

坐标获取子模块，用于获取所述目标运动轨迹的终点坐标；

比较子模块，用于比较所述终点坐标中各坐标值的大小；

分割子模块，用于在所述各坐标值中存在最大的坐标值时，以所述最大的坐标值对应的坐标轴为基础将所述运动轨迹分割为多段等长度的短直线，或者用于在当所述各坐标值相等时，随机选择一条坐标轴为基础将所述目标运动轨迹分割为多段等长度的短直线；

计算子模块，用于根据预设算法以及作为基础的坐标轴上的分割点的坐标值计算所述目标运动轨迹上各分点坐标的其他坐标值。

优选的，所述装置还包括：

误差修正模块，用于计算被控对象沿前一段短直线运动的实际运动轨迹与所述前一段短直线的误差，判断所述误差是否超过预设值，并在所述误差超过预设值时，重新确定分割长度并对所述运动轨迹重新分割。

优选的，所述运动轨迹包括二维直线运动轨迹或三维直线运动轨迹。