[发明专利]用于控制移动机器人建图的方法与系统

权利要求书

1.一种用于控制移动机器人建图的方法，其中，该方法包括：

确定移动机器人所在的当前地图块的建图状态信息；

确定所述当前地图块是否已创建；

若所述当前地图块未创建，则创建所述当前地图块；

其中，所述确定移动机器人所在的当前地图块的建图状态信息包括：

确定移动机器人所在的当前地图块的建图状态信息，其中，所述建图状态信息包括可建图状态；

当所述建图状态信息包括可建图状态，自动开启建图总开关，以控制所述移动机器人对所述当前地图块开启建立栅格地图；

当满足所述建图总开关的关闭条件，则关闭所述建图总开关，以控制所述移动机器人对所述当前地图块关闭建立栅格地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述关闭条件包括以下至少任一项：

获取到用户确定的关闭建图的指令；

当所述当前地图块建图完成当所述当前地图块建图完成。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当所述建图状态信息包括可建图状态，自动开启建图总开关，以控制所述移动机器人对所述当前地图块开启建立栅格地图包括：

当所述建图状态信息包括不可建图状态，根据所述移动机器人的位姿及当前激光数据，确定所述建图状态信息是否可变换为可建图状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述移动机器人的位姿及当前激光数据，确定所述建图状态信息是否可变换为可建图状态包括：

若穿透所述栅格地图的、所述当前激光数据对应的射线数目超过预设值，确定所述建图状态信息可变换为可建图状态。

5.一种用于控制移动机器人建图的系统，其中，该系统包括：

客户端，用于获取用户确定的建图指令，并将所述建图指令发送至系统端；

系统端，包括：

第二通信模块，用于接收所述客户端发送的建图指令，并将所述建图指令发送至地图构建模块；

定位模块，用于获取所述移动机器人的位姿信息；

数据采集模块，获取所述移动机器人的传感器信息；

地图构建模块，用于基于所述建图指令、位姿信息、传感器信息以及建图开关管理策略，控制建图总开关开启建立栅格地图或者关闭建立栅格地图。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述客户端包括：

用户交互模块，用于获取用户确定的建图指令；

第一通信模块，用于将所述建图指令发送至所述系统端。