[发明专利]用于控制移动机器人建图的方法与系统

说明书

本申请的目的是提供一种用于控制移动机器人建图的方法与系统。与现有技术相比，本申请通过确定移动机器人所在的当前地图块的建图状态信息，当所述建图状态信息包括可建图状态，自动开启建图总开关，以控制所述移动机器人对所述当前地图块开启建立栅格地图，当满足所述建图总开关的关闭条件，则关闭所述建图总开关，以控制所述移动机器人对所述当前地图块关闭建立栅格地图。通过这种方式能够自动控制建图开关来实现建图，使移动机器人建图过程更加智能，无需过多的人为干预建图过程，使机器人在完成任务的过程中更好的适应环境的变化，而且建图的效果更佳高效与准确，节省用于建图的系统资源。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种用于控制移动机器人建图的技术。

背景技术

目前，移动机器人的使用越来越普遍，特别是家庭服务类和商场导购类机器人，自主定位与建图和导航是其实现移动服务的关键技术。地图构建是其中重要组成部分，当前的服务机器人大部分还是简单的移动或不动，或是依据简单的超声和碰撞传感器随机运动，不考虑构建环境地图，这种方式运动往往比较随机，缺乏真正的认识地图和对任务的整体规划。另外，带建图功能的移动机器人，采用的建图开关方式相对固定，整个过程完全打开或关闭，这种建图方式使机器人在完成任务的过程中不能很好的适应环境变化，灵活度不够。

发明内容

本申请的目的是提供一种用于控制移动机器人建图的方法与系统。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于控制移动机器人建图的方法，其中，该方法包括：

确定移动机器人所在的当前地图块的建图状态信息；

当所述建图状态信息包括可建图状态，自动开启建图总开关，以控制所述移动机器人对所述当前地图块开启建立栅格地图；

当满足所述建图总开关的关闭条件，则关闭所述建图总开关，以控制所述移动机器人对所述当前地图块关闭建立栅格地图。

进一步地，其中，所述方法还包括：

确定所述当前地图块是否已创建；

若所述当前地图块未创建，则创建所述当前地图块；

其中，所述确定移动机器人所在的当前地图块的建图状态信息包括：

确定移动机器人所在的当前地图块的建图状态信息，其中，所述建图状态信息包括可建图状态。

进一步地，其中，所述关闭条件包括以下至少任一项：获取到用户确定的关闭建图的指令；当所述当前地图块建图完成。

进一步地，其中，所述当所述建图状态信息包括可建图状态，自动开启建图总开关，以控制所述移动机器人对所述当前地图块开启建立栅格地图包括：

当所述建图状态信息包括不可建图状态，根据所述移动机器人的位姿及当前激光数据，确定所述建图状态信息是否可变换为可建图状态。

进一步地，其中，所述根据所述移动机器人的位姿及当前激光数据，确定所述建图状态信息是否可变换为可建图状态包括：

若穿透所述栅格地图的、所述当前激光数据对应的射线数目超过预设值，确定所述建图状态信息可变换为可建图状态。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种用于控制移动机器人建图的系统，其中，该系统包括：

客户端，用于获取用户确定的建图指令，并将所述建图指令发送至系统端；

系统端，用于接收所述用户确定的建图指令，并基于所述建图指令开启建立栅格地图或关闭建立栅格地图。

进一步地，其中，所述客户端包括：

用户交互模块，用于获取用户确定的建图指令；