[发明专利]移动机器人贴障碍物运动的方法和设备

权利要求书

1.一种移动机器人贴障碍物运动的方法，其中，该方法包括：

当检测到移动机器人与障碍物的距离达到预设距离，所述移动机器人基于预设速度按预设方向运动；

基于所述预设速度及所述预设方向计算所述移动机器人在下一个运动周期的机器人预测运动空间；

基于所述机器人预测运动空间与所述障碍物的位置关系，确定所述移动机器人的调整速度以及调整方向，以使所述移动机器人按所述调整速度以及调整方向贴所述障碍物运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当检测到移动机器人与障碍物的距离达到预设距离，所述移动机器人基于预设速度按预设方向运动之前，所述方法还包括：

当所述移动机器人与所述障碍物的距离大于预设距离，以当前速度且按指定方向靠近所述障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当检测到移动机器人与障碍物的距离达到预设距离，所述移动机器人基于预设速度按预设方向运动之前，所述方法还包括：

当所述移动机器人与所述障碍物的距离大于预设距离，根据获取到的激光数据确定贴近所述障碍物的目标位置，以使所述移动机器人向所述目标位置的方向移动。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述目标位置与所述移动机器人的当前距离最近。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述机器人预测运动空间与所述障碍物的位置关系，确定所述移动机器人的调整速度以及调整方向包括：

基于所述机器人预测运动空间，确定所述障碍物是否在所述机器人预测运动空间内；

当所述障碍物在所述机器人预测运动空间内，将所述预设速度减小预设速度增量以及按所述预设方向旋转一定预设角度增量，以确定所述调整速度以及调整方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述机器人预测运动空间与所述障碍物的位置关系，确定所述移动机器人的调整速度以及调整方向还包括：

当所述障碍物未在所述机器人预测运动空间内，将所述预设速度及所述预设方向作为调整速度以及调整方向。

7.一种控制移动机器人贴障碍物运动的设备，其中，该设备包括：

第一装置，用于当检测到移动机器人与障碍物的距离达到预设距离，所述移动机器人基于预设速度按预设方向运动；

第二装置，用于基于所述预设速度及所述预设方向计算所述移动机器人在下一个运动周期的机器人预测运动空间；

第三装置，用于基于所述机器人预测运动空间与所述障碍物的位置关系，确定所述移动机器人的调整速度以及调整方向，以使所述移动机器人按所述调整速度以及调整方向贴所述障碍物运动。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述设备还包括：

第四装置，用于当所述移动机器人与所述障碍物的距离大于预设距离，以当前速度且按指定方向靠近所述障碍物。

9.根据权利要求7所述的设备，其中，所述设备还包括：

第五装置，用于当所述移动机器人与所述障碍物的距离大于预设距离，根据获取到的激光数据确定贴近所述障碍物的目标位置，以使所述移动机器人向所述目标位置的方向移动。

10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述目标位置与所述移动机器人的当前距离最近。

11.根据权利要求7所述的设备，其中，所述第三装置用于：

基于所述机器人预测运动空间，确定所述障碍物是否在所述机器人预测运动空间内；

当所述障碍物在所述机器人预测运动空间内，将所述预设速度减小预设速度增量以及按所述预设方向旋转一定预设角度增量，以确定所述调整速度以及调整方向。

12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述第三装置还用于：

当所述障碍物未在所述机器人预测运动空间内，将所述预设速度及所述预设方向作为调整速度以及调整方向。