[发明专利]移动机器人贴障碍物运动的方法和设备

说明书

本申请的目的是提供一种移动机器人贴障碍物运动的方法。与现有技术相比，在本申请中当检测到移动机器人与障碍物的距离达到预设距离，所述移动机器人基于预设速度按预设方向运动，然后基于所述预设速度及所述预设方向计算所述移动机器人在下一个运动周期的机器人预测运动空间，然后基于所述机器人预测运动空间，确定所述移动机器人的调整速度以及调整方向，以使所述移动机器人按所述调整速度以及调整方向贴所述障碍物运动。通过这种方式，能够根据环境变化灵活地调整机器人的运动方式，避免移动机器人与障碍物相撞。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种移动机器人贴障碍物运动的技术。

背景技术

目前，移动机器人的使用越来越普遍，特别是家庭服务类和商场导购类机器人，例如扫地机器人、拖地机器人，给人们的生活带来了极大的方便。而机器人在运动时，会遇到障碍物，例如，墙面，这时就需要机器人能够实现贴着障碍物运动，不要撞上障碍物。

现有技术中，主要通过采用已知地图来实现贴障碍物运动，这种方式建立在存在已知地图的情况下，无法很好的适应环境的变化，因此，这种方式适用范围小，无法满足环境多变的需求。

发明内容

本申请的目的是提供一种移动机器人贴障碍物运动的方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种移动机器人贴障碍物运动的方法，其中，该方法包括：

当检测到移动机器人与障碍物的距离达到预设距离，所述移动机器人基于预设速度按预设方向运动；

基于所述预设速度及所述预设方向计算所述移动机器人在下一个运动周期的机器人预测运动空间；

基于所述机器人预测运动空间，确定所述移动机器人的调整速度以及调整方向，以使所述移动机器人按所述调整速度以及调整方向贴所述障碍物运动。

进一步地，其中，所述当检测到移动机器人与障碍物的距离达到预设距离，所述移动机器人基于预设速度按预设方向运动之前，所述方法还包括：

当所述移动机器人与所述障碍物的距离大于预设距离，以当前速度且按指定方向靠近所述障碍物。

进一步地，其中，所述当检测到移动机器人与障碍物的距离达到预设距离，所述移动机器人基于预设速度按预设方向运动之前，所述方法还包括：

当所述移动机器人与所述障碍物的距离大于预设距离，根据获取到的激光数据确定贴近所述障碍物的目标位置，以使所述移动机器人向所述目标位置的方向移动。

进一步地，其中，所述目标位置与所述移动机器人的当前距离最近。

进一步地，其中，所述基于所述机器人预测运动空间，确定所述移动机器人的调整速度以及调整方向包括：

基于所述机器人预测运动空间，确定所述障碍物是否在所述机器人预测运动空间内；

当所述障碍物在所述机器人预测运动空间内，将所述预设速度减小预设速度增量以及按所述预设方向旋转一定预设角度增量，以确定所述调整速度以及调整方向。

进一步地，其中，所述基于所述机器人预测运动空间，确定所述移动机器人的调整速度以及调整方向还包括：

当所述障碍物未在所述机器人预测运动空间内，将所述预设速度及所述预设方向作为调整速度以及调整方向。