[发明专利]外部对象的车辆检测

权利要求书

1.一种外部对象的车辆检测方法，包含：

接收由安装到车身的天线发射的无线电磁束的反射，并且，在基于来自摄像机的车辆传感器的数据确定靠近车辆的区域正在改变时，基于所述接收到的反射和预定的基础反射图案来确定所述车身是否已经改变形状；

至少基于所述接收到的反射和所述预定的基础反射图案来产生第二基础反射图案；和

然后将所述接收到的反射用作车辆传感器数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述天线安装在所述车身的外表面和安装到所述外表面的保险杠之间。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述预定的基础反射基于所述保险杠的形状、形成所述保险杠的材料、所述保险杠与所述天线的距离、所述天线的形状以及传输的无线电磁束的频率来定义。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包含通过基于所述接收到的反射来检测所述天线的视场中的一个或多个对象而将所述接收到的反射用作所述车辆传感器数据，其中至少基于所述预定的基础反射图案来防止将车辆元件检测为对象。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包含通过基于所述接收到的反射来检测所述天线的视场中的一个或多个对象而将所述接收到的反射用作所述车辆传感器数据，其中至少基于所产生的所述第二基础反射图案来防止将已经改变形状的所述车身检测为对象。

6. 根据权利要求1所述的方法，进一步包含至少通过以下操作来确定所述车身是否已经改变形状：

至少基于所述预定的基础反射图案来确定来自包括车辆保险杠的所述车身的所发射的所述无线电磁束的预期反射；和

确定从所述车身接收到的反射是否与所述预期反射不同以及来自所述车身的所述接收到的反射是否保持不变持续至少预定的时间阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其中至少基于车身元件与所述天线的距离来确定所述反射是否从所述车身接收。

8.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车身是否已经改变形状进一步包括确定车辆保险杠是否具有凹部、凸部和不规则凹痕中的一个。

9.根据权利要求8所述的方法，其中基于所述接收到的反射的运行时间来确定所述车辆保险杠是否具有所述凹部、所述凸部和所述不规则凹痕中的一个。

10. 根据权利要求1所述的方法，进一步包含至少通过以下操作来确定所述车身是否已经改变形状：

至少基于所述预定的基础反射图案来确定来自包括车辆保险杠的所述车身的所发射的所述无线电磁束的预期反射；和

确定与所述车身的变化相关联的置信度水平是否大于置信度阈值。

11.根据权利要求1所述的方法，进一步包含在确定连续车辆移动的时间间隔超过预定持续时间阈值并且所述车辆的速度在所述时间间隔期间大于最小速度阈值时确定所述车身是否已经改变形状。

12.根据权利要求1所述的方法，进一步包含在基于来自GPS传感器的车辆传感器的数据确定靠近车辆的区域正在改变时确定所述车身是否已经改变形状。

13.一种计算设备，编程为执行权利要求1-12中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读介质，存储有可由计算机处理器执行的指令，所述指令用于执行权利要求1-12中任一项所述的方法。

15.一种地面车辆，包含编程为执行权利要求1-12中任一项所述的方法的计算设备。

16.一种包含处理器和存储器的计算机，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，使得所述计算机被编程为执行以下操作：

接收由安装到车身的天线发射的无线电磁束的反射，并且在基于来自摄像机的车辆传感器的数据确定靠近车辆的区域正在改变时基于所述接收到的反射和预定的基础反射图案来确定所述车身是否已经改变形状；

至少基于所述接收到的反射和所述预定的基础反射图案来产生第二基础反射图案；和

然后将所述接收到的反射用作车辆传感器数据。