[发明专利]外部对象的车辆检测

说明书

车辆计算机被编程为接收由安装到车身的天线发射的无线电磁束的反射，并且在确定车辆正在移动时基于接收到的反射和预定的基础反射图案来确定车身是否已经改变形状。计算机还被编程为至少基于接收到的反射和预定的基础反射图案来产生第二基础反射图案。计算机然后可以将接收到的反射用作车辆传感器数据。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，并且更具体地，涉及外部对象的车辆检测。

背景技术

车辆可以包括一个或多个雷达传感器以检测例如在车辆外部的区域中的对象。一种用于检测车辆外部的对象的雷达传感器可以安装到车身，例如在保险杠和车身之间。雷达传感器通常被校准以考虑保险杠和/或车身的形状。然而，车辆保险杠和/或车身可能变形，例如由于冲击或碰撞。例如，保险杠中的凹痕等可能使雷达传感器报告被解释为指示靠近车辆的对象的数据，而实际上不存在这样的对象。此外，即使实际上存在报告的对象，那么在保险杠和/或车身变形的情况下，雷达可能指示所报告的对象的错误位置。

发明内容

根据本发明，提供了一种包含处理器和存储器的计算机，存储器存储可由处理器执行的指令，使得计算机被编程为执行以下操作：

接收由安装到车身的天线发射的无线电磁束的反射，并且在确定车辆正在移动时基于接收到的反射和预定的基础反射图案来确定车身是否已经改变形状；

至少基于接收到的反射和预定的基础反射图案来产生第二基础反射图案；和

然后将接收到的反射用作车辆传感器数据。

根据本发明的一个实施例，天线安装在车身的外表面和安装到外表面的保险杠之间。

根据本发明的一个实施例，预定的基础反射基于保险杠的形状、形成保险杠的材料、保险杠与天线的距离、天线的形状以及传输的无线电磁束的频率来定义。

根据本发明的一个实施例，计算机进一步被编程为通过基于接收到的反射来检测天线的视场中的一个或多个对象而将接收到的反射用作车辆传感器数据，其中至少基于预定的基础反射图案来防止将车辆元件检测为对象。

根据本发明的一个实施例，计算机进一步被编程为通过基于接收到的反射来检测天线的视场中的一个或多个对象而将接收到的反射用作车辆传感器数据，其中至少基于所产生的第二基础反射图案来防止将已经改变形状的车身检测为对象。

根据本发明的一个实施例，计算机被编程为至少通过以下操作来确定车身是否已经改变形状：

至少基于预定的基础反射图案来确定来自包括车辆保险杠的车身的所发射的无线电磁束的预期反射；和

确定从车身接收到的反射是否与预期反射不同以及来自车身的接收到的反射是否保持不变持续至少预定的时间阈值。

根据本发明的一个实施例，计算机进一步被编程为至少基于车身元件与天线的距离来确定反射是否从车身接收。

根据本发明的一个实施例，确定车身是否已经改变形状进一步包括确定车辆保险杠是否具有凹部、凸部和不规则凹痕中的一个。

根据本发明的一个实施例，基于接收到的反射的运行时间来确定车辆保险杠是否具有凹部、凸部和不规则凹痕中的一个。

根据本发明的一个实施例，计算机被编程为至少通过以下操作来确定车身是否已经改变形状：

至少基于预定的基础反射图案来确定来自包括车辆保险杠的车身的所发射的无线电磁束的预期反射；和

确定与车身的变化相关联的置信度水平是否大于置信度阈值。

根据本发明的一个实施例，计算机被编程为通过确定连续车辆移动的时间间隔超过预定持续时间阈值并且车辆的速度在时间间隔期间大于最小速度阈值来确定车辆是否正在移动。