[发明专利]一种机身可翻转式移动机器人

说明书

本发明公开了一种机身可翻转式移动机器人，包括可翻转机身和曲柄滑块装置，可翻转机身包括机身主轴，在机身主轴的头部左右对称的开有左圆形凹槽和右圆形凹槽，在机身主轴上分别通过腰部圆环、尾部圆环转动连接有左半机身和右半机身，在左半机身和右半机身上并且位于左半机身头部的位置和右半机身头部的位置各自安装有一台驱动电机，在左半机身的头部前壁上和右半机身的头部前壁上分别开有一个条形凹槽，左、右异形轮均包括圆轮，在圆轮的圆周方向均匀分布有多个凸台，左、右异形轮分别与相应侧的驱动电机输出轴固定连接，曲柄滑块装置与相应侧的条形凹槽滑动连接。本机器人具有高速移动性能和有效越障能力。

技术领域

本发明涉及一种移动机器人，特别是涉及一种机身可翻转式移动机器人。

背景技术

近年来，移动机器人逐步在抢险救灾、军事侦察攻击、航天航空探索、水下地下管道检测及民生服务等领域取得了成功应用。然而，大多数移动机器人仅能满足单一环境的作业需求，无法适应变化的作业环境。目前，以轮式为主的移动机器人，因其结构相对简单、易于控制，得到了广泛应用。但其作业环境局限于平缓地面，对环境的变化，适应性较差。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种具有高速移动性能和有效越障能力的机身可翻转式移动机器人。

为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：

本发明一种机身可翻转式移动机器人，包括可翻转机身和曲柄滑块装置，所述的可翻转机身包括机身主轴，在所述的机身主轴的头部左右对称的开有左圆形凹槽和右圆形凹槽，在所述的机身主轴上分别通过腰部圆环、尾部圆环转动连接有左半机身和右半机身，所述的左半机身和右半机身结构相同并且对称的设置在机身主轴左右两侧，在所述的左半机身和右半机身上并且位于左半机身头部的位置和右半机身头部的位置各自安装有一台驱动电机，两台驱动电机相对于机身主轴轴线左右对称设置，在所述的左半机身的头部前壁上和右半机身的头部前壁上分别开有一个条形凹槽，左、右异形轮均包括圆轮，在所述的圆轮的圆周方向均匀分布有多个凸台，所述左、右异形轮分别与相应侧的驱动电机输出轴固定连接，所述曲柄滑块装置包括分别安装在所述的左圆形凹槽和右圆形凹槽内的翻转电机，两台翻转电机的输出轴与曲柄和连杆依次相连，所述的连杆和圆柱滑块头部转动连接，所述圆柱滑块尾部与相应侧的条形凹槽滑动连接。

本发明具有的优点和积极效果是：机器人具有高速移动性能和有效越障能力，机器人控制方便，可适应较为多变的作业环境，完成侦查、救援等任务。

附图说明

图1是机身可翻转式移动机器人示意图；

图2a是图1所示的机器人的可翻转机身示意图；

图2b是图2a所示的机器人的左视图；

图3是图1所示的机器人的异形轮示意图；

图4是图1所示的机器人的曲柄滑块装置示意图；

图5a是图1所示的机器人的机身可翻转式移动机器人默认状态示意图；

图5b是图1所示的机器人的机身可翻转式移动机器人左右向下翻转示意图；

图5c是图1所示的机器人的机身可翻转式移动机器人左右向上翻转示意图；

图5d是图1所示的机器人的机身可翻转式移动机器人左上右下翻转示意图；

图5e是图1所示的机器人的机身可翻转式移动机器人左下右上翻转示意图。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：