[发明专利]电动关节校准方法及校准装置

权利要求书

1.一种电动关节校准方法，用于校准一机器人的一关节，该关节具有一马达，其特征在于：该电动关节校准方法包含：

控制所述马达由一初始位置往第一方向转动同时取得该马达的一第一转动电流值；

当所述第一转动电流值等于一预先定义的最大电流值时，侦测一第一量测值，该第一量测值对应于所述关节的一第一转动角度；

控制所述马达往相反于所述第一方向的第二方向转动同时取得该马达的一第二转动电流值；

当所述第二转动电流值等于所述预先定义的最大电流值时，侦测一第二量测值，该第二量测值对应于所述关节的一第二转动角度；以及

依据所述第一量测值及所述第二量测值产生一校准值。

2.根据权利要求1所述的电动关节校准方法，其特征在于：依据所述第一量测值及所述第二量测值产生所述校准值包含依据所述第二量测值的二分之一减掉所述第一量测值的一计算结果产生所述校准值。

3.根据权利要求1所述的电动关节校准方法，其特征在于：依据所述第一量测值及所述第二量测值产生所述校准值包含依据所述第二量测值的二分之一减掉所述第一量测值取得一计算结果，并将该计算结果乘以一调整系数以产生所述校准值。

4.根据权利要求1所述的电动关节校准方法，其特征在于：依据所述第一量测值及所述第二量测值产生所述校准值包含依据所述第二量测值的二分之一减掉所述第一量测值取得一计算结果，并将该计算结果加上一调整值以产生所述校准值。

5.一种电动关节校准方法，适用于一电动关节校准装置，该电动关节校准装置具有一距离传感器，该电动关节校准方法用以校准一机器人的一关节，该关节具有一马达以带动该机器人的一身体组件转动，其特征在于：该电动关节校准方法包含：

控制所述马达由一初始位置往一方向转动并侦测一第一距离，该第一距离指示所述身体组件与所述距离传感器之间的距离；

当所述第一距离等于一预设距离时，侦测一量测值，该量测值对应于所述关节的一转动角度；以及

依据所述量测值及对应于所述预设距离的一预设量测值，产生一校准值。

6.根据权利要求5所述的电动关节校准方法，其特征在于：依据所述第一量测值及对应于所述预设距离的所述预设量测值产生所述校准值包含依据所述预设量测值减掉所述量测值的一计算结果产生所述校准值。

7.根据权利要求5所述的电动关节校准方法，其特征在于：依据所述第一量测值及对应于所述预设距离的所述预设量测值产生所述校准值包含依据所述预设量测值减掉所述量测值取得一计算结果，将所述计算结果乘以一调整系数以产生所述校准值。

8.根据权利要求5所述的电动关节校准方法，其特征在于：依据所述第一量测值及对应于所述预设距离的所述预设量测值产生所述校准值包含依据所述预设量测值减掉所述量测值取得一计算结果，将所述计算结果加上一调整值以产生所述校准值。

9.一种电动关节校准装置，用以校准一机器人的一关节，该关节具有一马达用以带动该机器人的一身体组件转动，其特征在于：该电动关节校准装置包含：

多个限位治具，用以阻挡所述身体组件转动使所述马达的一转动电流具有一预先定义的最大电流值；

一电流侦测电路，用以侦测所述马达的所述转动电流；

一角度传感器，用以侦测对应于所述关节的转动角度的量测值；以及

一控制器，连接于所述电流侦测电路及所述角度传感器，用以连接并控制所述马达往第一方向转动并自所述电流侦测电路取得一第一转动电流值，当判断该第一转动电流值等于所述预先定义的最大电流值时，自所述角度传感器取得一第一量测值，再控制所述马达往相反于所述第一方向的第二方向转动并自所述电流侦测电路取得一第二转动电流值，当判断该第二转动电流值等于所述预先定义的最大电流值时，自所述角度传感器取得一第二量测值，并依据所述第一量测值及所述第二量测值产生一校准值。

10.一种电动关节校准装置，用以校准一机器人的一关节，该关节具有一马达用以带动该机器人的一身体组件转动，其特征在于：该电动关节校准装置包含：

一距离传感器，用以侦测所述身体组件与所述距离传感器之间的一第一距离；

一角度传感器，用以侦测对应于所述关节的转动角度的量测值；以及

一控制器，连接于所述距离传感器及所述角度传感器，用以连接并控制所述马达往一方向转动并自所述距离传感器取得所述第一距离，在判断该第一距离等于一预设距离时，自所述角度传感器读取一量测值，并依据所述量测值及对应于所述预设距离的一预设量测值，产生一校准值。