[发明专利]电动关节校准方法及校准装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种校准方法及校准装置，特别涉及一种电动关节校准方法及校准装置。

背景技术

随着工业机械发展蓬勃，自动化设备、无线遥控等技术日益成熟，进而开始着重于机器人的研发，以执行工业上重复性高或是危险的工作。近年来，除了工业领域外，机器人的应用更拓展至国防、医疗、服务业以及居家伴随机器人。机器人往往被设计以执行精密的工作流程甚至更细腻，更拟人化的活动。

然而，当机器人的各身体组件在经组装时，往往会有些许角度上的偏差，导致各个机器人的关节的实际出厂默认值可能有所不同，进而使得这些机器人在接收同一中控系统的控制命令时，每个机器人执行命令的结果可能有所差异。举例来说，甲机器人在出厂时其手臂与地面垂直，而乙机器人在出厂时其手臂则与垂直于地面的轴夹有1度角（1°）。如此一来，当中控系统指示甲及乙机器人的手臂关节执行旋转任一角度时，甲及乙机器人的执行结果之间将会有1度角（1°）的差异。

因此，如何解决上述现有技术存在的不足，便成为本发明所要研究解决的课题。

发明内容

本发明的目的是提供一种电动关节校准方法及校准装置。

为达到上述目的，本发明于方法层面采用的技术方案是：

一种电动关节校准方法，用于校准一机器人的一关节，该关节具有一马达，该电动关节校准方法包含：

控制所述马达由一初始位置往第一方向转动同时取得该马达的一第一转动电流值；

当所述第一转动电流值等于一预先定义的最大电流值时，侦测一第一量测值，该第一量测值对应于所述关节的一第一转动角度；

控制所述马达往相反于所述第一方向的第二方向转动同时取得该马达的一第二转动电流值；

当所述第二转动电流值等于所述预先定义的最大电流值时，侦测一第二量测值，该第二量测值对应于所述关节的一第二转动角度；以及

依据所述第一量测值及所述第二量测值产生一校准值。

上述技术方案中的有关内容解释如下：

1．上述方案中，依据所述第一量测值及所述第二量测值产生所述校准值包含依据所述第二量测值的二分之一减掉所述第一量测值的一计算结果产生所述校准值。

2．上述方案中，依据所述第一量测值及所述第二量测值产生所述校准值包含依据所述第二量测值的二分之一减掉所述第一量测值取得一计算结果，并将该计算结果乘以一调整系数以产生所述校准值。

3．上述方案中，依据所述第一量测值及所述第二量测值产生所述校准值包含依据所述第二量测值的二分之一减掉所述第一量测值取得一计算结果，并将该计算结果加上一调整值以产生所述校准值。

为达到上述目的，本发明于方法层面采用的另一技术方案是：

一种电动关节校准方法，适用于一电动关节校准装置，该电动关节校准装置具有一距离传感器，该电动关节校准方法用以校准一机器人的一关节，该关节具有一马达以带动该机器人的一身体组件转动，该电动关节校准方法包含：

控制所述马达由一初始位置往一方向转动并侦测一第一距离，该第一距离指示所述身体组件与所述距离传感器之间的距离；

当所述第一距离等于一预设距离时，侦测一量测值，该量测值对应于所述关节的一转动角度；以及

依据所述量测值及对应于所述预设距离的一预设量测值，产生一校准值。

上述技术方案中的有关内容解释如下：

1．上述方案中，依据所述第一量测值及对应于所述预设距离的所述预设量测值产生所述校准值包含依据所述预设量测值减掉所述量测值的一计算结果产生所述校准值。

2．上述方案中，依据所述第一量测值及对应于所述预设距离的所述预设量测值产生所述校准值包含依据所述预设量测值减掉所述量测值取得一计算结果，将所述计算结果乘以一调整系数以产生所述校准值。

3．上述方案中，依据所述第一量测值及对应于所述预设距离的所述预设量测值产生所述校准值包含依据所述预设量测值减掉所述量测值取得一计算结果，将所述计算结果加上一调整值以产生所述校准值。

为达到上述目的，本发明于结构层面采用的技术方案是：

一种电动关节校准装置，用以校准一机器人的一关节，该关节具有一马达用以带动该机器人的一身体组件转动，该电动关节校准装置包含：

多个限位治具，用以阻挡所述身体组件转动使所述马达的一转动电流具有一预先定义的最大电流值；

一电流侦测电路，用以侦测所述马达的所述转动电流；