[发明专利]机液伺服位置自适应对中装置及方法

权利要求书

1.一种机液伺服位置自适应对中装置，其特征在于：包括基座(1)，所述基座上设有进退油缸(2)，所述进退油缸的活塞杆与进退滑块(3)铰接，所述进退滑块可滑动地安装在基座上，所述进退滑块上设有横移油缸(4)，所述横移油缸的活塞杆与横移滑块(5)铰接，所述横移滑块可滑动地安装在进退滑块上，所述横移滑块上设有升降油缸(6)，所述升降油缸的活塞杆与升降滑块(7)铰接，所述升降滑块可滑动地安装在横移滑块上，所述进退油缸、横移油缸和升降油缸均连接有一个机液伺服阀(8)，每个机液伺服阀控制与其相连的油缸驱动相应滑块滑动，每个机液伺服阀的阀芯(81)均铰接有第二杆(9)，第二杆的另一端铰接有第一杆(10)，第二杆能够以自身上且铰接在相应滑块上的点为旋转中心进行旋转，所述升降滑块上安装有弹性夹持机构(11)。

2.根据权利要求1所述的机液伺服位置自适应对中装置，其特征在于：所述进退滑块(3)通过滚动直线导轨(12)可滑动地安装在基座(1)上，所述横移滑块(5)通过滚动直线导轨可滑动地安装在进退滑块(3)上，所述升降滑块(7)通过滚动直线导轨可滑动地安装在横移滑块(5)上。

3.根据权利要求1或2所述的机液伺服位置自适应对中装置，其特征在于：所述弹性夹持机构(11)包括前夹体(13)、夹持油缸(14)和夹钳，所述前夹体安装在升降滑块(7)上，所述夹持油缸固定设在前夹体上，所述夹钳包括两个相对设置的左夹钳(15)和右夹钳(16)，左夹钳和右夹钳均铰接在前夹体上，左夹钳和右夹钳的上端均铰接有一根连杆(117)，每根连杆的另一端均与所述夹持油缸的活塞杆铰接。

4.根据权利要求3所述的机液伺服位置自适应对中装置，其特征在于：所述左夹钳(15)和右夹钳(16)的内侧均设有弹性推杆(17)，所述弹性推杆包括壳体、顶杆和弹簧，所述壳体设置在夹钳上，所述顶杆通过弹簧设置在壳体内，当顶杆向壳体内侧运动时，弹簧的弹力逐渐增大。

5.一种使用权利要求1-4任一项所述机液伺服位置自适应对中装置的对中方法，其特征在于，包括如下步骤：

将物体A夹持在弹性夹持机构(11)内，将第一杆(10)套装在所述物体A上，使第一杆能够相对物体A来回滑动，

对控制进退油缸(2)的机液伺服阀(8)供油，进退油缸带动物体A前进，与物体A套装的第一杆也向前运动，当第一杆与目标物B接触后，在机液伺服阀控制下，物体A与目标物B在进退油缸活塞杆伸缩方向上自动跟随，

同理，对控制横移油缸(4)的机液伺服阀供油，实现物体A与目标物B在横移油缸活塞杆伸缩方向上的自动跟随，对控制升降油缸(6)的机液伺服阀供油，实现物体A与目标物B在升降油缸活塞杆伸缩方向上的自动跟随，物体A与目标物B在三个自由度实现自动跟踪定位，

物体A通过自身连接机构与目标物B固定连接在一起，

通过夹持油缸(14)将弹性夹持机构(11)打开，通过机液伺服阀控制进退油缸、横移油缸和升降油缸后退，完成物体A与目标物B的连接。

6.根据权利要求5所述的对中方法，其特征在于，

在机液伺服阀(8)控制下，物体A与目标物B在进退油缸(2)活塞杆伸缩方向上实现自动跟随的具体步骤如下：

初始位置，油源提供高压油经机液伺服阀进入进退油缸A腔，A腔远离物体A，进退油缸的活塞杆推动物体A及第一杆朝向目标物B运动，

当第一杆(10)与目标物B接触后，第一杆开始相对物体A朝向进退油缸方向运动，通过与第一杆相铰接的第二杆(9)控制机液伺服阀阀芯(81)朝向目标物B运动并使机液伺服阀换向，从而使高压油进入进退油缸B腔，B腔靠近物体A，进退油缸的活塞杆拉动物体A远离目标物B，同时，第一杆也远离目标物B，此时机液伺服阀会在安装在阀体内部的弹簧作用下换向，使高压油再次通向油缸A腔，物体A又会朝向目标物B运动，

上述过程不断重复，完成物体A与目标物B的位置跟随。