[发明专利]机液伺服位置自适应对中装置及方法

说明书

本发明公开了一种机液伺服位置自适应对中装置及方法，其中对中装置包括基座，基座上设有进退油缸，其活塞杆与进退滑块铰接，进退滑块上设有横移油缸，其活塞杆与横移滑块铰接，横移滑块上设有升降油缸，其活塞杆与升降滑块铰接，升降滑块上设有弹性夹持机构。其中对中方法包括如下步骤：将物体A夹在弹性夹持机构内，第一杆套装在物体A上，对机液伺服阀供油，进退油缸带动物体A前进，当第一杆与目标物B接触后，物体A与目标物B在进退油缸活塞杆伸缩方向上自动跟随，同理，对其他油缸的机液伺服阀供油可实现相应方向的自动跟随。其目的是为了提供一种机液伺服位置自适应对中装置及方法，可实现与运动中目标物的位置进行自动跟踪和对接。

技术领域

本发明涉及自适应调节技术领域，特别是涉及一种机液伺服位置自适应对中装置及方法。

背景技术

在某些场合，需要将物体A与一个运动中的物体B(目标物)实现自动跟踪定位后进行连接，尤其适应用在如下场合，如：1)有毒等气体环境，不便于人工操作；2)应急处理系统，人工无法在规定时间内完成工作；3)雾、雨、雪等气候，人工不便处理，且现有传感器技术无法可靠、准确获取物体A与目标物B之间的相对位置。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机液伺服位置自适应对中装置及方法，可实现与运动中目标物的位置进行自动跟踪和对接。

本发明中的机液伺服位置自适应对中装置，包括基座，所述基座上设有进退油缸，所述进退油缸的活塞杆与进退滑块铰接，所述进退滑块可滑动地安装在基座上，所述进退滑块上设有横移油缸，所述横移油缸的活塞杆与横移滑块铰接，所述横移滑块可滑动地安装在进退滑块上，所述横移滑块上设有升降油缸，所述升降油缸的活塞杆与升降滑块铰接，所述升降滑块可滑动地安装在横移滑块上，所述进退油缸、横移油缸和升降油缸均连接有一个机液伺服阀，每个机液伺服阀控制与其相连的油缸驱动相应滑块滑动，每个机液伺服阀的阀芯均铰接有第二杆，第二杆的另一端铰接有第一杆，第二杆能够以自身上的点为旋转中心进行旋转，所述升降滑块上安装有弹性夹持机构。

本发明中的机液伺服位置自适应对中装置，其中所述进退滑块通过滚动直线导轨可滑动地安装在基座上，所述横移滑块通过滚动直线导轨可滑动地安装在进退滑块上，所述升降滑块通过滚动直线导轨可滑动地安装在横移滑块上。

本发明中的机液伺服位置自适应对中装置，其中所述弹性夹持机构包括前夹体、夹持油缸和夹钳，所述前夹体安装在升降滑块上，所述夹持油缸固定设在前夹体上，所述夹钳包括两个相对设置的左夹钳和右夹钳，左夹钳和右夹钳均铰接在前夹体上，左夹钳和右夹钳的上端均铰接有一根连杆，每根连杆的另一端均与所述夹持油缸的活塞杆铰接。

本发明中的机液伺服位置自适应对中装置，其中所述左夹钳和右夹钳的内侧均设有弹性推杆，所述弹性推杆包括壳体、顶杆和弹簧，所述壳体设置在夹钳上，所述顶杆通过弹簧设置在壳体内，当顶杆向壳体内侧运动时，弹簧的弹力逐渐增大。

本发明中的使用上述机液伺服位置自适应对中装置的对中方法，包括如下步骤：

将物体A夹持在弹性夹持机构内，将第一杆套装在所述物体A上，使第一杆能够相对物体A来回滑动，

对控制进退油缸的机液伺服阀供油，进退油缸带动物体A前进，与物体A套装的第一杆也向前运动，当第一杆与目标物B接触后，在机液伺服阀控制下，物体A与目标物B在进退油缸活塞杆伸缩方向上自动跟随，

同理，对控制横移油缸的机液伺服阀供油，实现物体A与目标物B在横移油缸活塞杆伸缩方向上的自动跟随，对控制升降油缸的机液伺服阀供油，实现物体A与目标物B在升降油缸活塞杆伸缩方向上的自动跟随，物体A与目标物B在三个自由度实现自动跟踪定位，

物体A通过自身连接机构与目标物B固定连接在一起，

通过夹持油缸将弹性夹持机构打开，通过机液伺服阀控制进退油缸、横移油缸和升降油缸后退，完成物体A与目标物B的连接。