[发明专利]一种自动换索的爬索机器人

权利要求书

1.一种自动换索的爬索机器人，包括电动推杆（1），其特征在于，电动推杆（1）上端固定安装有上挡板（2），上挡板（2）上端设置有第一支撑臂（4），第一支撑臂（4）的两端分别固定安装有第一肢体（6）和第二肢体（7），第一肢体（6）与第二肢体（7）关于电动推杆（1）对称，电动推杆（1）下端固定安装有下挡板（3），下挡板（3）下端设置有第二支撑臂（5），第二支撑臂（5）的两端固定安装有与第一肢体（6）和第二肢体（7）位置对应的第三肢体和第四肢体，第一支撑臂（4）与第二支撑臂（5）的形状相同；

第一肢体（6）包括弧形轨道（8），弧形轨道（8）固定安装在第一支撑臂（4）的一端，弧形轨道（8）内滑动安装有弧形导轨（9），弧形导轨（9）内侧面固定连接有支撑杆（10），支撑杆（10）的端部固定连接有固定块（11），固定块（11）上端设置有第一电机（19），固定块（11）下端滑动设置有爬索箱（12）；

爬索箱（12）包括第一箱体（13）和第二箱体（14），第一箱体（13）和第二箱体（14）的内侧壁上均设置有两个支架（15），两个支架（15）之间设置有固定在支撑轴（16）上的滚轮（17），支架（15）的一端转动安装有竖直方向的支撑轴（16），支撑轴（16）的上端安装有第一齿轮（18），第一电机（19）的转轴伸入爬索箱（12）内的一端安装有与第一齿轮（18）啮合的第二齿轮（20），构成第一电机（19）带动滚轮（17）转动的结构；

固定块（11）下端面设置有第一凹槽（23），第一凹槽（23）内设置有安装在第一电机（19）转轴上的第一锥齿轮（24），第一箱体（13）和第二箱体（14）的上端面均设置有第一滑槽（28），第一滑槽（28）内滑动安装有滑动板（27），滑动板（27）上水平固定安装有丝杠（29），丝杠（29）上螺纹安装有能够与第一锥齿轮（24）配合连接的第二锥齿轮（26），第二锥齿轮（26）向外的端面上设置有环状的第二滑槽（30），第一箱体（13）和第二箱体（14）上均固定安装有电动伸缩杆（31），电动伸缩杆（31）的端部与第二滑槽（30）配合连接，构成第一电机（19）通过电动伸缩杆（31）带动第一箱体（13）和第二箱体（14）互相离合的结构；

弧形轨道（8）的右侧面设置有第二电机（32），使得第二电机（32）通过弧形导轨（9）带动爬索箱（12）转动，第一肢体（6）、第二肢体（7）、第三肢体和第四肢体的结构相同。

2.根据权利要求1所述的一种自动换索的爬索机器人，其特征在于，所述的固定块（11）内水平设置有开口向下的T型槽（21），第一箱体（13）和第二箱体（14）的上端面均设置有与T型槽（21）配合连接的T型块（22）。

3.根据权利要求1所述的一种自动换索的爬索机器人，其特征在于，所述的弧形轨道（8）左侧设置有能使支撑杆（10）通过的开口，第二电机（32）的转轴伸入弧形轨道（8）内，第二电机（32）转轴的一端安装有第五齿轮（33），弧形导轨（9）的前侧面设置有与第五齿轮（33）配合安装的弧形齿条（34），构成第二电机（32）带动爬索箱（12）转动的结构。

4.根据权利要求1所述的一种自动换索的爬索机器人，其特征在于，所述的第一支撑臂包括横梁（47），横梁（47）的左端水平设置有方向向后并且与横梁（47）垂直的第一横杆（48），横梁（47）的右端水平设置有方向向前并且与横梁（47）垂直的第二横杆（45），在第一横杆（48）和第二横杆（45）的端部竖直设置有向下的竖杆（46），第一支撑臂（4）与第二支撑臂（5）结构相同，第一支撑臂（4）与第二支撑臂（5）上的横梁（47）分别与上挡板（2）与下挡板（3）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种自动换索的爬索机器人，其特征在于，所述的第一箱体（13）和第二箱体（14）内在圆角（35）处均设置有两个分别位于滚轮（17）前后两侧的万向轮（36）。

6.根据权利要求1所述的一种自动换索的爬索机器人，其特征在于，所述的弧形导轨（9）的角度位于190°至235°之间。

7.根据权利要求1所述的一种自动换索的爬索机器人，其特征在于，所述的弧形轨道（8）的左侧面设置有第二凹槽（37），第二凹槽（37）内滑动设置有楔形块（38），第二凹槽（37）的右侧面固定安装有弹簧（39），弹簧（39）的一端与楔形块（38）固定安装，第一箱体（13）的左端设置有挡块（40）。