[发明专利]一种自动换索的爬索机器人

说明书

一种自动换索的爬索机器人，有效的解决了机器人检测效率过程中无法换索检测的问题；包括固定块下端面设置有第一凹槽，第一凹槽内设置有安装在第一电机转轴上的第一锥齿轮，第一凹槽内竖直设置有分别位于电机支撑轴左右两侧的固定轴，固定轴上安装有与第一锥齿轮啮合的第四齿轮，第一凹槽内设置有分别固定在第一箱体和第二箱体上端面的滑动板，滑动板上设置有前后方向的第一滑槽，第一滑槽内滑动安装有能与第四齿轮配合连接的齿条；本发明采用四个机器人肢体能够更牢固的附着在绳索上，极大地增加了安全程度，而且采用了全自动控制的旋转和上升结构，能够在不需人工搬运安装即可将爬索机器人，移动到上面的绳索上，并极大地提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及爬索机器人技术领域，特别涉及一种自动换索的爬索机器人。

背景技术

斜拉桥以独特的外观、良好的支撑作用和优秀的抗震性越来越多的被使用，拉索是斜拉桥等索类桥梁的核心构件之一，作为受力构件，其受力状况是桥梁整体结构安全的重中之重。在日常生活中，拉索长时间暴露在空气中，受到风吹、日晒、雨淋和环境污染的侵蚀，会使得拉锁的表面出现硬化或破损的现象，继而引起内部钢丝束或钢绞线受到腐蚀，甚至可能会出现断丝的现象，而且，由于风吹雨打的外在因素，拉索内部的钢丝束产生摩擦，引起钢丝磨损，严重者也会发生断丝现象，严重危害的人们的安全。随着这些桥梁服役时间的延长，对拉索、悬索等的检测需求也不断增加，对其表面保护层损伤的检测尤为重要，及时检测拉索的情况，更有利于保护索内钢丝，增加索体使用寿命，维护大桥的寿命。

如今国内外使用的拉索检测方法通常都是人工检测方法，即利用卷扬机拖动检修车或登高车的方式使检测人员临近观察检测拉索，但是这样会对拉索保护层造成破坏，而且检测人员身处高空，容易产生意外造成安全事故。现在人工遥控技术已经非常成熟，制作用于桥梁拉索检测的机器人是以后发展的趋势，但是现在的爬索机器人一般是在一条拉锁上进行检测，当检测完一条拉锁时，必须回收机器人，之后再将机器人放置到另一根斜拉索上，这样检测的效率极低。

所以需要一种自动换索的爬索机器人来解决此问题。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明之目的就是提供一种自动换索的爬索机器人，有效的解决了机器人检测效率过程中无法换索检测的问题。

其解决的技术方案是，本发明包括电动推杆，电动推杆上端固定安装有上挡板，上挡板上端设置有第一支撑臂，第一支撑臂的两端分别固定安装有第一肢体和第二肢体，第一肢体与第二肢体关于电动推杆对称，电动推杆下端固定安装有下挡板，下挡板下端设置有第二支撑臂，第二支撑臂的两端固定安装有与第一肢体和第二肢体位置对应的第三肢体和第四肢体，第一支撑臂与第二支撑臂的形状相同；

第一肢体包括弧形轨道，弧形轨道固定安装在第一支撑臂的一端，弧形轨道内滑动安装有弧形导轨，弧形导轨内侧面固定连接有支撑杆，支撑杆的端部固定连接有固定块，固定块上端设置有第一电机，固定块下端滑动设置有爬索箱；

爬索箱包括第一箱体和第二箱体，第一箱体和第二箱体的内侧壁上均设置有两个支架，两个支架之间设置有固定在支撑轴上的滚轮，支架的一端转动安装有竖直方向的支撑轴，支撑轴的上端安装有第一齿轮，第一电机的转轴伸入爬索箱内的一端安装有与第一齿轮啮合的第二齿轮，构成第一电机带动滚轮转动的结构；

固定块下端面设置有第一凹槽，第一凹槽内设置有安装在第一电机转轴上的第一锥齿轮，第一箱体和第二箱体的上端面均设置有第一滑槽，第一滑槽内滑动安装有滑动板，滑动板上水平固定安装有丝杠，丝杠上螺纹安装有能够与第一锥齿轮配合连接的第二锥齿轮，第二锥齿轮向外的端面上设置有环状的第二滑槽，第一箱体和第二箱体上均固定安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆的端部与第二滑槽配合连接，构成第一电机通过电动伸缩杆带动第一箱体和第二箱体互相离合的结构；

弧形轨道的右侧面设置有第二电机，使得第二电机通过弧形导轨带动爬索箱转动，第一肢体、第二肢体、第三肢体和第四肢体的结构相同。