[发明专利]道路标志识别

权利要求书

1.一种道路标志识别的方法，包括：

确定激光雷达数据中的道路标志位置；

基于所述道路标志位置来识别一个或多个视频图像中的道路标志，其中基于所述道路标志位置来识别所述视频图像中的所述道路标志包括基于所述道路标志位置从所述视频图像中分离所述道路标志的视频图像，并且其中所述分离的视频图像被单应地投影；以及

基于所述道路标志识别和所述道路标志位置来将所述道路标志包括在数字地图中。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过以下方式确定所述道路标志位置：

确定所述激光雷达数据中分离的高强度返回的位置；以及

通过群集和过滤所述激光雷达数据中所述分离的高强度返回的所述位置来确定所述道路标志位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中通过逆向反光材料产生所述高强度返回。

4.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述道路标志位置来识别所述分离的视频图像中的所述道路标志包括对所述分离的视频图像执行字符识别和标志匹配。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述道路标志上传到计算设备，并且基于所述道路标志识别和所述道路标志位置来将所述道路标志包括在数字地图中。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

从所述计算设备下载所述数字地图并基于所述数字地图来驾驶车辆。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括确定两组或更多组激光雷达数据中的所述道路标志位置。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述数字地图来驾驶车辆。

9.根据权利要求8所述的方法，其中驾驶车辆包括基于所述数字地图来确定导航。

10.根据权利要求1所述的方法，其中单应地投影包括首先基于所述激光雷达数据来确定所述分离的视频图像的位姿，然后投影所述分离的视频图像以产生所述分离的视频图像的垂直取向的前视图。

11.根据权利要求4所述的方法，其中通过光学字符识别和归一化相关来执行所述字符识别和所述标志匹配。

12.根据权利要求4所述的方法，其中识别所述道路标志是基于标志形状和标志颜色。

13.一种道路标志识别的系统，包括被编程为执行根据权利要求1-12中任一项所述的方法的计算机。

14.一种道路标志识别的装置，所述装置包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：

确定激光雷达数据中的道路标志位置；

基于所述道路标志位置来识别一个或多个视频图像中的道路标志，其中基于所述道路标志位置来识别所述视频图像中的所述道路标志包括基于所述道路标志位置从所述视频图像中分离所述道路标志的视频图像，并且其中所述分离的视频图像被单应地投影；以及

基于所述道路标志识别和所述道路标志位置来将所述道路标志包括在数字地图中。