[发明专利]道路标志识别

说明书

车辆可以配备计算设备、网络、传感器和控制器来确定、修改和/或增加周围现实世界的数字地图。包括在车辆中的计算设备可以确定激光雷达数据中的道路标志位置。计算设备可以基于道路标志位置来识别一个或多个视频图像中的道路标志，并且基于道路标志识别和道路标志位置来将道路标志包括在数字地图中。

技术领域

本公开总体涉及车辆驾驶领域，并且更具体地，涉及车辆驾驶中的道路标志识别。

背景技术

数字地图现在广泛用于各种目的，包括监测交通和道路状况、规划路线、定位诸如零售店、公园等的地标和/或根据数字地图上的信息沿着路线的自主或半自主车辆的导航。道路标志可以传达有关计划或潜在的车辆路线的有用信息，例如速度限制、停车标志、车道转换等。然而，目前的数字地图往往是过时的或不正确的，例如，由于标志没有被正确地包含在数字地图上、自从上一次更新等之后标志已经被贴出或删除、或者潜在的车辆路线没有被绘制在地图上以提供数字地图。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，包括：

确定激光雷达数据中的道路标志位置；

基于道路标志位置来识别一个或多个视频图像中的道路标志；以及

基于道路标志识别和道路标志位置来将道路标志包括在数字地图中。

根据本发明的一个实施例，该方法还包括：

通过以下方式确定道路标志位置：

确定激光雷达数据中分离的高强度返回的位置；以及

通过群集和过滤激光雷达数据中分离的高强度返回的位置来确定道路标志位置。

根据本发明的一个实施例，其中通过逆向反光材料(retroreflectivematerials)来产生高强度返回。

根据本发明的一个实施例，其中基于道路标志位置来识别视频图像中的道路标志包括基于道路标志位置从视频图像分离道路标志的视频图像。

根据本发明的一个实施例，其中分离的视频图像被单应地投影。

根据本发明的一个实施例，其中基于道路标志位置来识别分离的视频图像中的道路标志包括对分离的视频图像执行字符识别和标志匹配。

根据本发明的一个实施例，该方法还包括：

将道路标志上传到计算设备，并且基于道路标志识别和道路标志位置来将道路标志包括在数字地图中。

根据本发明的一个实施例，该方法还包括：

从计算设备下载数字地图并基于数字地图来驾驶车辆。

根据本发明的一个实施例，该方法还包括确定两组或更多组激光雷达数据中的道路标志位置。

根据本发明的一个实施例，该方法还包括基于数字地图来驾驶车辆。

根据本发明，提供一种装置，该装置包括：

处理器；以及

存储器，存储器存储可由处理器执行以进行以下操作的指令：

确定激光雷达数据中的道路标志位置；

基于道路标志位置来识别一个或多个视频图像中的道路标志；以及

基于道路标志识别和道路标志位置来将道路标志包括在数字地图中。

根据本发明的一个实施例，处理器进行的操作还包括：

通过以下方式确定道路标志位置：

确定激光雷达数据中分离的高强度返回的位置；以及