[发明专利]基于智能小车的停车场寻车方法

说明书

技术领域

本发明涉及停车场管理领域，尤其涉及一种基于智能小车的停车场寻车方法。

背景技术

随着社会的发展，车辆的数量越来越多，停车场的规模也越来越大，车主在停车后可能会迷失方向，忘记停车的位置，给车主带来了巨大的不便。

现在采用的智能寻车系统大多采用IC卡或视频识别车牌号的形式。采用IC卡的形式需要车主就近去一个定位终端处进行刷卡登记，非常不方便；而目前采用视频识别车牌号的方案，则需要在每一个车位上对应安装一个摄像头，这对于大型停车场来说资源浪费严重且成本较高。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提出了一种基于智能小车的停车场寻车方法。用以减小寻车系统的成本。

本发明的技术方案是：

基于智能小车的停车场寻车方法，通过传感器确定停车位置，通过智能小车读取车牌号码，服务器关联并存储停车位置与车牌号信息，车主通过手机APP输入车牌号以查询车辆位置与寻车路径。

通过停车位上的传感器判断是否有车停放，当有车停放时，将停车的位置信息与车牌号识别请求发送给服务器；服务器接收到车牌号识别请求后，根据停车的位置信息规划智能小车的前进路径，然后启动智能小车；智能小车根据服务器规划的路径找到停车位，识别对应停车位上车辆的车牌号，并上传至服务器；服务器关联停车的位置信息与车牌号并进行存储；车主寻车时，通过手机APP输入车牌号寻车，服务器收到车主的寻车请求后，返回停车位置信息与寻车路径至车主手机APP。

针对停车位是否有车辆停放，选用超声波或红外传感器进行探测。

车位上的传感器通过RS485现场总线、zigbee、wifi、以太网方式与服务器进行组网通信。

传感器与停车位一一对应，通过对传感器编号以确定停车位的位置信息。

智能小车利用其搭载的摄像头，结合停车厂地面上提前标记好的路标。

智能小车搭载的摄像头利用图像识别技术识别车牌号。

车主将车辆停至停车位时，触发传感器；传感器通过通信网络向服务器发送位置信息与车牌号识别请求。

由于智能小车行驶在停车场中，难以避免摄像头被车辆遮挡的情况，且车辆位置变动较大，所以通过室内视觉即时定位与地图构建（VSLAM）的方法进行室内定位与路径规划的难度较大。因此，采用本发明的方法规划智能小车的寻车路径。

附图说明

图1是本发明的工作流程示意图；

图2是停车场路径线简图。

具体实施方式

下面对本发明的内容进行更加详细的阐述：

如图1所示，本发明通过停车位上的传感器判断是否有车停放，当有车停放时，将停车的位置信息与车牌号识别请求发送给服务器；服务器接收到车牌号识别请求后，根据停车的位置信息规划智能小车的前进路径，然后启动智能小车；智能小车根据服务器规划的路径找到停车位，识别对应停车位上车辆的车牌号，并上传至服务器；服务器关联停车的位置信息与车牌号并进行存储；车主寻车时，通过手机APP输入车牌号寻车，服务器收到车主的寻车请求后，返回停车位置信息与寻车路径至车主手机APP。

具体步骤为：

1、在停车场地面上画出如图2所示路径线，在停车位与路口绘出标志点，用于小车定位与寻径。

2、当传感器检测到有车辆停下时，小车接收到服务器规划的路线，并按照该路线寻车。

3、小车通过摄像头检测地面已经画出的路径：路径线可选择与地面颜色对比度较大的涂料绘制，因此摄像头拍摄回来的图像可通过简单的二值化算法区分出路线。

4、小车利用路径上绘制的标志点进行定位。

5、由于车场地面环境复杂，车辆与走动人员较多，所以小车需要加装传感器（如红外、超声波、激光等传感器）以避障。