[发明专利]一种巡检系统、方法及装置

说明书

本发明公开了一种巡检系统、方法及装置，该系统包括：服务器、智能巡检机器人、小型化双体机器人和设置在表计上或者表计周围设备上的表计识别设备；其中，通过智能巡检机器人按照一定的巡检路线，完成表计图像信息的获取和设备温度的测量工作，对于智能巡检机器人无法覆盖的地方，采用小型化巡检机器人进行巡检工作，并且，针对一些表计由于遮挡、角度或者朝向的问题，使得机器人无法拍摄表计的显示画面，在这些表计上或者表计的周围设备上安装表计识别设备，当接收到小型双体机器人发送的触发信号后，获取表计的图像信息，并将表计的图像信息发送给小型双体机器人。这样，实现了变电站的智能巡检全覆盖。

技术领域

本发明涉及电力领域，尤其涉及一种巡检系统、方法及装置。

背景技术

变电站设备巡检是变电站日常维护的重要工作，也是保证变电站安全可靠运行的主要手段。其中，变电站设备巡检的主要工作包括：设备表计抄录和设备温度测量。传统的表计抄录和设备测量都是通过运维人员看、触、听、嗅等方式进行的，但是该种方式操作难度和工作量都很大，无法满足电网的发展需求。

随着科技的进步，目前变电站采用智能巡检机器人来替代人工巡检，智能巡检机器人具有测温准确和表计识别精准的优势。

但是有一些表计会由于遮挡、角度、朝向等问题，智能巡检机器人无法获取到这些表计的信息，尤其是GIS(英文全称：Gas Insulated Substation，中文全称：气体绝缘变电站)变电站，这种问题非常普遍，因此仍然需要运维人员执行表计的抄录工作，这样就导致了无法实现智能巡检全覆盖的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供的一种巡检系统、方法及装置，实现了变电站的智能巡检全覆盖。

本发明实施例公开的一种巡检系统，其特征在于，包括：

服务器、智能巡检机器人、小型化双体机器人和设置在表计上或者表计周围设备上的表计识别设备；

所述服务器用于，获取第一巡检路线和第二巡检路线，将所述第一巡检路线发送给所述智能巡检机器人，将所述第二巡检路线发送给所述小型化双体机器人，并接收所述智能巡检机器人和所述小型化巡检机器人发送的数据信息；

所述智能巡检机器人用于，按照接收到的第一巡检路线移动，并获取所述巡检路线上的表计的图像信息和设备的接头温度；

所述小型化双体机器人用于，依据接收到的第二巡检路线移动，并向预设距离范围内的所述表计识别设备发送触发信号；

所述表计识别设备用于，当接收到所述触发信号后，获取表计的图像信息，并将所述表计的图像信息发送给所述小型化双体机器人。

可选的，所述小型化双体机器人，包括：

机械臂、固定在所述机械臂顶端的第一高清摄像头和激光导航系统；

所述机械臂用于，依据拍摄需求伸缩所述机械臂，以使所述第一高清摄像头拍摄不同高度和不同角度的表计；

激光导航系统包括：导航激光、距离测量模块和数据分析模块，用于通过所述导航激光发射激光到障碍物上，以使所述距离测量模块确定出所述小型化双体机器人到所述障碍物的距离，所述数据分析模块对所述小型化双体机器人到所述障碍物的距离进行分析，生成位置参数，以使所述服务器根据所述位置参数定位所述小型化双体机器人的位置。

可选的，所述表计识别设备，包括：

第二高清摄像头、传输模块、LORA通信模块；

所述第二高清摄像头用于，采集表计的图像信息；

所述LORA通信模块用于，建立所述表计识别设备与所述小型化双体机器人之间的通信连接；