[发明专利]一种输电线巡检除冰无人机

说明书

技术领域

本发明涉及输电线巡检领域，尤其是一种输电线巡检除冰无人机。

背景技术

高压输电线路故障而引发停电，给人民生活、工业企业和国家造成了巨大的经济损失。需要及时发现输电线路的隐患和缺陷，并进行修复，防患于未然，必须对输电线进行定期的巡检。 输电线路的缺陷主要有断股、松股、生锈、缺损、缺失、移位、雷击、污秽、磨损、腐蚀等，尤其是输电线路上金具的氧化腐蚀、接头松动以及绝缘子老化、开裂和击穿等缺陷及故障严重威胁输电系统的安全运行。

高压输电线路巡检是为了掌握线路的运行状况,及时发现设备缺陷和沿线情况,为线路维修提供资料。目前,高压输电线路巡检有人工巡检和直升机巡检两种方式；人工巡检即由巡线工人采用目测方法沿线路逐塔巡检,地面巡视与登塔检查相结合。这种方式劳动强度大、费用高且危险性较大。直升机巡检又称航测法,指直升机携带红外热像仪及可见光摄像机等设备进行巡检；但是巡线费用昂贵,巡检质量受到气候等因素的影响；同时由于直升机的巡检离输电线较远，对于一些缺陷无法检测到，巡检效果不高；现还有一种近距离巡检线路和修复缺陷的巡检机器人；但巡检机器人存在以下的缺陷：巡检机器人无法自动上下输电线；同时在越过铁塔的时候，操作复杂，越障效率低。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种输电线巡检除冰无人机，通过在无人机上设置巡检装置和除冰装置，实现输电线巡检和除冰，其设置的巡检装置能够独立在输电线上行走和越障，同时除冰装置结合了机械除冰和融冰，从而能够快速的除冰；再结合无人机自身的飞行功能，实现自动上下输电线和越塔，具有很高的巡检除冰能力。

本发明采用的技术方案如下：

本发明一种输电线巡检除冰无人机，包括无人机，所述无人机下端设置有巡检装置；所述巡检装置包括本体和输电线检测装置；所述本体包括机体，所述机体通过行走机构的支撑设置在输电线上；所述巡检装置还连接有除冰装置。

进一步，所述行走机构包括行走机构、中行走机构和后行走机构；每个行走机构分别包括支撑臂和行走轮，所述支撑臂上端与机体活动连接，下端设置有行走轮，所述行走轮设置在输电线上带动机体沿输电线移动；所述支撑臂下端能够沿输电线延伸方向前或向后摆动，使行走轮抬起而脱离输电线。

进一步，所述支撑臂上端均通过摆动轴转动连接在机体上，摆动轴与摆动电机相连，所述摆动电机带动支撑臂向前或向后摆动；行走轮均通过驱动轴设置在支撑臂下端，驱动轴与驱动电机相连，所述驱动电机带动行走轮转动。

进一步，所述前行走机构、中行走机构和后行走机构位于同一直线上，沿输电线延伸方向等间隔设置。

进一步，所述机体内设置障碍检测传感器，所述传感器与设置在机体内的控制器相连。

进一步，所述障碍检测传感器设置在机体顶部，它包括前端障碍检测传感器、中部障碍检测传感器、后端障碍检测传感器；所述前端障碍检测传感器设置在前行走机构前方，所述中部障碍检测传感器设置在前行走机构与中行走机构之间；所述后端障碍检测传感器设置在中行走机构和后行走机构之间。

进一步，所述除冰装置包括设置于机体内的融冰剂箱，以及与融冰剂箱连接的融冰装置。

进一步，所述融冰装置包括两个C形槽，两个C形槽合并成环形筒；C形槽包括内壁和外壁；内壁和外壁之间为空腔结构，盛放有融冰剂；内壁上设有若干个通孔，外壁上设有进料口；内壁上设有破冰齿。

进一步，所述本体上还设有机械臂，机械臂包括主干臂，主干臂上分别连接有两个支干臂，支干臂分别连接融冰装置；所述机械臂内设有管道，所述管道连通融冰剂箱和进料口。

进一步，所述环形筒上设置有转动轴，转动轴连接电机；电机带动环形筒转动。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、快速上下输电线，通过无人机的提升力，将巡检装置提到输电线上和取下，同时能够用于局部输电线的巡检，当需要检测局部输电线段时，无人机能够不受环境的限制将检测装置放置在输电线上进行检测，从而实现精准的巡检，对于不需要检测的线段，可以跳过巡检，灵活巡检，提高巡检效率。

2、快速的通过输电线上的障碍物，在巡检中不需要停止进行越障，同时不需要增加其他的工具辅助越障，能够快速的通过障碍物，对于不同的障碍物都能够越过。

3、实现输电线的近距离检测，检测装置和输电线接触，既能保证检测装置的稳定性，不易受环境的影响，同时提高检测的效果。