[发明专利]智能移动焊接机器人

权利要求书

1.一种焊接机器人，其特征在于，包括：

带有车轮的机器人本体，所述机器人本体上设有六自由度机械臂，所述六自由度机械臂的末端安装有焊枪；以及

位于机器人本体的前端设有视觉监控装置；

所述视觉监控装置适于将采集的焊缝图像数据发送至处理器模块；

所述处理器模块适于根据焊缝图像数据判断焊缝质量。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，

所述处理器模块适于通过控制六自由度机械臂，以调整焊枪的角度和焊枪与工件的距离；并且

所述处理器模块还电性连接有一存储模块；

所述存储模块内存储有标准焊缝的样本特征数据；

所述处理器模块适于提取焊缝图像数据中的实测特征数据，并将实测特征数据与样本特征数据进行对比，以判断焊缝是否合格。

3.根据权利要求2所述的焊接机器人，其特征在于，

所述视觉监控装置包括成像镜头模组，以及在所述成像镜头模组的镜头上设有检波片和滤波片。

4.根据权利要求3所述的焊接机器人，其特征在于，

所述成像镜头模组包括：沿着光轴从物侧至像侧依次排列有：

具有负屈折力的第一透镜，其物侧表面为凸面；

具有正屈折力的第二透镜，其物侧表面和像侧表面均为凸面；

具有正屈折力的第三透镜，其物侧表面为凸面；

具有负屈折力的第四透镜，其呈弯月状；

光阑，其大小可调节；

具有负屈折力的第五透镜；

具有正屈折力的第六透镜，第五透镜和第六透镜为复合透镜；以及

具有正屈折力的第七透镜，由塑料材质所制成，其物侧表面为凹面，且物侧表面与像侧光学面皆为非球面，以及在物侧表面设有至少一个拐点；

其中，所述成像镜头模组的焦距为f，所述第二透镜的焦距为f₂，所述第三透镜的焦距为f₃，第五透镜和第六透镜的复合焦距为f₅，满足下列关系式：

3.3＜|f/f₂|+|f/f₃|＜4.5，

10.8< f/f₅＜13.5；以及

还满足下列关系式：0.65<T_d/TTL<0.75，其中，T_d为第四透镜的像侧表面至第七透镜的物侧表面在光轴上的间距；TTL为整个透镜系统的总长。

5.根据权利要求4所述的焊接机器人，其特征在于，

f_t为第一透镜、第二透镜、第三透镜和第四透镜的组合焦距；

D_u为第五透镜的物侧表面至第七透镜的像侧表面在光轴上的间距，并且

满足下列关系式： 0.6<D_u/f_t<1。

6.根据权利要求5所述的焊接机器人，其特征在于，

在所述第七透镜的物侧表面的切线上设置一切点，所述切线垂直于光轴，且所述切点不位于光轴上，Y_C为所述切点与光轴的垂直距离，并且

满足下列关系式：0.1＜Y_C/f＜0.8。

7.根据权利要求6所述的焊接机器人，其特征在于，

还建立下列关系式1.8＜|R6a/f|＜3.0，其中

R6a表示的所述第六透镜的物体侧表面的曲率半径。

8.根据权利要求4或5所述的焊接机器人，其特征在于，

设定SAG7为第七透镜的物侧表面与光轴的交点至成像表面的最大有效径位置于光轴上的水平位移距离；CT7为第七透镜在光轴上的中心厚度，满足下列关系式：1.8<SAG7/CT7<3.0。