[发明专利]智能移动焊接机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能焊接装置，具体涉及一种智能移动焊接机器人。

背景技术

随着生产力的发展，以及机器人技术的不断进步，机器人越来越普及到人们的生产活动中，代替人类进行工作，为人类带来了诸多方便。

尤其是机器人结合视觉技术，以对物体进行检测能够极大的提高机器人的智能化程度。

因此，在焊接领域，设计一种智能移动焊接机器人能够提高焊接效率，并且还能保证焊接质量，提高焊接效果。

发明内容

本发明的目的是提供一种适于移动且具有视觉监控功能的焊接机器人。

为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种智能移动焊接机器人，包括：带有车轮的机器人本体，所述机器人本体上设有六自由度机械臂，所述六自由度机械臂的末端安装有焊枪；以及位于机器人本体的前端设有视觉监控装置；所述视觉监控装置适于将采集的焊缝图像数据发送至处理器模块；所述处理器模块适于根据焊缝图像数据判断焊缝质量。

进一步，所述处理器模块适于通过控制六自由度机械臂，以调整焊枪的角度和焊枪与工件的距离；并且所述处理器模块还电性连接有一存储模块；所述存储模块内存储有标准焊缝的样本特征数据；所述处理器模块适于提取焊缝图像数据中的实测特征数据，并将实测特征数据与样本特征数据进行对比，以判断焊缝是否合格。

进一步，所述视觉监控装置包括成像镜头模组，以及在所述成像镜头模组的镜头上设有检波片和滤波片。

进一步，为了提供一种可增大入光口径的、高分辨率、高像质的成像镜头模组，进而满足其小型化的需求；所述成像镜头模组包括：沿着光轴从物侧至像侧依次排列有：

具有负屈折力的第一透镜，其物侧表面为凸面；

具有正屈折力的第二透镜，其物侧表面和像侧表面均为凸面；

具有正屈折力的第三透镜，其物侧表面为凸面；

具有负屈折力的第四透镜，其呈弯月状；

光阑，其大小可调节；

具有负屈折力的第五透镜；

具有正屈折力的第六透镜，第五透镜和第六透镜为复合透镜；以及

具有正屈折力的第七透镜，由塑料材质所制成，其物侧表面为凹面，且物侧表面与像侧光学面皆为非球面，以及在物侧表面设有至少一个拐点；

其中，所述成像镜头模组的焦距为f，所述第二透镜的焦距为f₂，所述第三透镜的焦距为f₃，第五透镜和第六透镜的复合焦距为f₅，满足下列关系式：

3.3＜|f/f₂|+|f/f₃|＜4.5，

10.8< f/f₅＜13.5；以及

还满足下列关系式：0.65<T_d/TTL<0.75，其中，T_d为第四透镜的像侧表面至第七透镜的物侧表面在光轴上的间距；TTL为整个透镜系统的总长。

进一步，f_t为第一透镜、第二透镜、第三透镜和第四透镜的组合焦距；

D_u为第五透镜的物侧表面至第七透镜的像侧表面在光轴上的间距，并且

满足下列关系式： 0.6<D_u/f_t<1。

进一步，在所述第七透镜的物侧表面的切线上设置一切点，所述切线垂直于光轴，且所述切点不位于光轴上，Y_C为所述切点与光轴的垂直距离，并且

满足下列关系式：0.1＜Y_C/f＜0.8。

进一步，还建立下列关系式1.8＜|R6a/f|＜3.0，其中

R6a表示的所述第六透镜的物体侧表面的曲率半径。

进一步，设定SAG7为第七透镜的物侧表面与光轴的交点至成像表面的最大有效径位置于光轴上的水平位移距离；CT7为第七透镜在光轴上的中心厚度，满足下列关系式：1.8<SAG7/CT7<3.0。