[发明专利]一种智能驾驶和远程可视化智能定损系统及方法

权利要求书

1.一种智能驾驶及远程可视化智能定损系统，其特征在于，包括全景视觉影像集成系统、控制系统和定损平台；所述全景视觉影像集成系统包括多个广角摄像头和图像处理器；所述控制系统包括微型计算机、第一数据存储服务器、决策动作模块、定位模块、第一信息收发模块、输入显示模块、避障装置和报警模块；所述第一信息收发模块通过第一通信模块连接无线网络；所述定损平台包括中央处理器、第二信息收发模块、第二数据存储服务器、GIS 模块、第二显示模块、输入设备和接收器，所述第二信息收发模块通过第二通信模块连接无线网络。

2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶及远程可视化智能定损系统，其特征在于，所述图像处理器包括视频解码芯片、图像采集增强模块、图像畸变矫正模块、图像透视变换模块、图像剪切拼接模块、图像输出模块。

3.根据权利要求1所述的一种智能驾驶及远程可视化智能定损系统，其特征在于，所述定位模块包括GPS模块和/或BDS模块；所述控制系统还包括图像自动切换模块；所述避障装置包括雷达传感器和激光测距仪。

4.一种使用上述系统的智能驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤：

第一步，全景视觉影像集成系统获取真实道路环境中的路况信息，并经图像处理器的图像处理后传送给控制系统，记录在数据存储服务器；

第二步，识别记录在数据存储服务器的所述车道情况，调用相应车道情况感知下的所述正确驾驶决策和动作数据，并结合实时感知的路况信息，做出决策和动作，直至完成所述路段的自动行驶。

5.根据权利要求4所述的智能驾驶方法，其特征在于，所述车道情况及决策和动作包括以下几种：

①直行：通过定位模块判断前方是否直行，当前方预设距离内不需要变道或转向的，则进入直行情况；在感知为直行情况时，车前方的预设距离内的本车道没有车时，此时正确驾驶决策和动作为：保持匀速行驶；当车前方的预设距离内的本车道有车时，此时正确驾驶决策和动作为：减速行驶，避免与前方车辆相撞；

②变道：通过定位模块判断前方是否需要变道，到预设距离时开始变道；当感知为变道情况时，车前方的预设距离内的本车道及需要变到的那个车道之间的车道都没有车时，此时正确驾驶决策和动作为：保持匀速行驶变道；当车前方的预设距离内的本车道及需要变到的那个车道之间的车道有车道有车时，此时正确驾驶决策和动作为：减速行驶变道，避免与前方或相邻车辆相撞；

③转向的驻车排队：通过定位模块判断前方即将到达路口并显示车正行驶在左转或右转专用道上，即进入驻车排队情况；当感知为驻车排队时，所述正确驾驶决策和动作为：不加速，直至车到达本车道前方停止线、开始左转或右转动作为止。

6.根据权利要求4所述的智能驾驶方法，其特征在于，所述车道情况及决策和动作还包括：

大型车辆遮挡视线：当车前方的预设距离内的本车道或相邻车道出现大型车辆时，进入大型车辆遮挡视线的情况，此时正确驾驶决策和动作为：不超越该大型车辆，至多与其并行，直至前方所述预设距离内的本车道或相邻车道内检测不到大型车辆。

7.根据权利要求6所述的智能驾驶方法，其特征在于，大型车辆的识别方法如下：

①图像预处理：对摄像头采集得到的图像进行矫正变换预处理；

②车道线识别，确定扫描区域：在图像上由车道线识别道路区域，确定图像扫描区域；

③图像二值化，设定扫描范围：图像二值化，并对区域范围内图像灰度值的变化情况进行分析；

④计算障碍物的底边和侧边：基于一定的约束条件找到灰度值最小的区域，该区域即为障碍物的底边，进而得到整个障碍物的位置和形状信息，并计算障碍物的宽度；

⑤判别障碍物是否为大型车辆：如果障碍物的宽度大于设定值，则认为障碍物是大型车辆；否则障碍物不是大型车辆。

8.根据权利要求4所述的智能驾驶方法，其特征在于，所述图像处理包括以下步骤：

①图像采集增强：主要完成对广角摄像头的视频信号的采集、图像去噪、四路图像亮度和对比度调节等图像增强操作；

②图像畸变校正：把变形的图形校正；

③图像透视变换：把透视图像转换成鸟瞰俯视图；

④图像剪切和拼接：合成全景图。