[发明专利]环视车道线识别方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种环视车道线识别方法，其特征在于，所述环视车道线识别方法应用于鱼眼环视装置，所述鱼眼环视装置包括多个安装于车身同一水平面的鱼眼相机，且多个所述鱼眼相机的俯仰角一致；所述环视车道线识别方法包括以下步骤：

实时获取全景鱼眼相机采集到的环境图像，并抓取所述环境图像中的车道线信息，生成车道线轨迹；

将车辆行驶轨迹与生成的所述车道线轨迹比对，以确定所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹是否发生偏移；

在确认所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹发生偏移时，输出行驶轨迹偏移车道线的提示信息。

2.如权利要求1所述的环视车道线识别方法，其特征在于，所述将车辆行驶轨迹与生成的所述车道线轨迹比对，以确定所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹是否发生偏移的步骤，还包括：

实时计算所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹的间距；

确定所述间距是否小于预设间距，其中，在所述间距小于所述预设阈值时，确认所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹发生偏移。

3.如权利要求2所述的环视车道线识别方法，其特征在于，所述环视车道线识别方法还包括：

在确认所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹发生偏移时，确认所述车辆是否提交车辆转向信息；

在所述车辆未提交车辆转向信息时，执行所述输出行驶轨迹偏移车道线的提示信息的步骤。

4.如权利要求1-3任一项所述的环视车道线识别方法，其特征在于，所述抓取所述环境图像中的车道线信息，生成车道线轨迹的步骤，还包括：

在所述环境图像中选取目标分析区域，并在所述目标分析区域中抓取车道线信息；

组合抓取到的所述车道线信息，以生成所述车道线轨迹。

5.如权利要求1-3任一项所述的环视车道线识别方法，其特征在于，所述实时获取全景鱼眼相机采集到的环境图像的步骤之前，还包括：

获取所述全景鱼眼相机的硬件参数及畸变系数，校正所述全景鱼眼相机的图像畸变；

在所述全景鱼眼相机的图像畸变校正后，采集当前环境图像。

6.一种环视车道线识别装置，其特征在于，所述环视车道线识别装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述环视车道线识别方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有环视车道线识别程序，所述环视车道线识别程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述环视车道线识别方法的步骤。