[发明专利]环视车道线识别方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

技术领域

本发明涉及车辆智能行驶领域，尤其涉及一种环视车道线识别方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前360环视系统只能作为一个显示界面使用，不具备智能车道线识别功能，而车道线识别通常在专用ADAS(先进驾驶辅助系统Advanced Driver Assistant System)前视摄像头上面实现，需要额外的硬件成本。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种环视车道线识别方法，旨在解决通过360度环视相机装置识别车道线，实现了降低车道线识别硬件设备成本的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种环视车道线识别方法，所述环视车道线识别方法应用与鱼眼环视装置，所述鱼眼环视装置包括多个安装于车身同一水平面的鱼眼相机，且多个所述鱼眼相机的俯仰角一致；所述环视车道线识别方法包括以下步骤：

实时获取全景鱼眼相机采集到的环境图像，并抓取所述环境图像中的车道线信息，生成车道线轨迹；

将车辆行驶轨迹与生成的所述车道线轨迹比对，以确定所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹是否发生偏移；

在确认所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹发生偏移时，输出行驶轨迹偏移车道线的提示信息。

优选地，所述将车辆行驶轨迹与生成的所述车道线轨迹比对，以确定所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹是否发生偏移的步骤，还包括：

实时计算所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹的间距；

确定所述间距是否小于预设间距，其中，在所述间距小于所述预设阈值时，确认所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹发生偏移。

优选地，所述环视车道线识别方法还包括：

在确认所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹发生偏移时，确认所述车辆是否提交车辆转向信息；

在所述车辆未提交车辆转向信息时，执行所述输出行驶轨迹偏移车道线的提示信息的步骤。

优选地，所述抓取所述环境图像中的车道线信息，生成车道线轨迹的步骤，还包括：

在所述环境图像中选取目标分析区域，并在所述目标分析区域中抓取车道线信息；

组合抓取到的所述车道线信息，以生成所述车道线轨迹。

优选地，所述实时获取全景鱼眼相机采集到的环境图像的步骤之前，还包括：

获取所述全景鱼眼相机的硬件参数及畸变系数，校正所述全景鱼眼相机的图像畸变；

在所述全景鱼眼相机的图像畸变校正后，采集当前环境图像。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种环视车道线识别装置，其特征在于，所述环视车道线识别装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述环视车道线识别方法的步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有环视车道线识别程序，所述环视车道线识别程序被处理器执行时实现如上所述环视车道线识别方法的步骤。

本发明实施例提出的一种环视车道线识别方法，通过实时获取全景鱼眼相机采集到的环境图像，并抓取所述环境图像中的车道线信息，生成车道线轨迹；将车辆行驶轨迹与生成的所述车道线轨迹比对，以确定所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹是否发生偏移；在确认所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹发生偏移时，输出行驶轨迹偏移车道线的提示信息。以生成的车道线轨迹模型比对车辆行驶轨迹，避免车辆轨道发生偏移，实现了实时监视车辆行驶轨迹的有益效果。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端/装置结构示意图；

图2为本发明环视车道线识别方法第一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：实时获取全景鱼眼相机采集到的环境图像，并抓取所述环境图像中的车道线信息，生成车道线轨迹；将车辆行驶轨迹与生成的所述车道线轨迹比对，以确定所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹是否发生偏移；在确认所述车辆行驶轨迹与所述车道线轨迹发生偏移时，输出行驶轨迹偏移车道线的提示信息。

由于现有技术中，目前360环视系统只能作为一个显示界面使用，不具备智能车道线识别功能，不能满足现有的车辆智能行驶需求。