[发明专利]汽轮机凝汽器管排焊接方法及其装置

权利要求书

1.汽轮机凝汽器管排焊接方法，以一个管板（2）上安装N（N≥2）个单排管（1）计，每两个相邻单排管（1）之间的间隙相等，管板（2）上设置相应的安装通孔，其特征在于，依次包括以下步骤：

A、激光扫描汽轮机凝汽器管排第一个待焊接单排管的管口边缘，得出第一单排管的管口位置信息；

B、激光扫描汽轮机凝汽器管排最后一个待焊接单排管的管口边缘，得出最末单排管的管口位置信息；控制器根据第一单排管的管口位置信息及最末单排管的管口位置信息判断管排是否处于水平，以得出相邻单排管的管口位置信息的竖向位置信息差值Y_C；

C、以第一单排管口的位置为原点，执行机构根据控制器中预设的管口边缘形状，将第一单排管焊接于管板（2）上；

D、激光扫描相邻的待焊接单排管的管口边缘，得出其管口位置信息；

E、将执行机构移至步骤D中的管口位置信息处，根据控制器中预设的管口边缘形状，将待焊接单排管焊接于管板（2）上；

F、后续单排管的焊接依步骤D、E中所述进行。

2.如权利要求1所述的汽轮机凝汽器管排焊接方法，其特征在于，步骤A中，激光扫描汽轮机凝汽器管排第一个待焊接单排管的管口边缘包括管口的左侧边缘、上侧边缘和右侧边缘，得出的第一单排管的管口位置信息为管口的中心位置信息（X₁，Y₁）。

3.如权利要求1所述的汽轮机凝汽器管排焊接方法，其特征在于，步骤D中，激光扫描待焊接单排管的管口边缘包括管口的左侧边缘和管口的右侧边缘，得出的待焊接单排管的管口位置信息为横向位置信息X_N，待焊接单排管的竖向位置信息则由Y₁+（N-1）Y_C计算得出。

4.如权利要求1所述的汽轮机凝汽器管排焊接方法，其特征在于，步骤D中，激光扫描待焊接单排管的管口边缘包括管口的左侧边缘、管口的右侧边缘和管口的上侧边缘，得出的待焊接单排管的管口位置信息为（X_N，Y_N）。

5.如权利要求1所述的汽轮机凝汽器管排焊接方法，其特征在于，以五个单排管为一个焊接单元，在焊接完五个单排管后，执行机构沿待焊接方向整体移动一个焊接单元距离，以进行下一轮焊接。

6.如权利要求1所述的汽轮机凝汽器管排焊接方法，其特征在于，在步骤A之前，还包括将各单排管与管板进行点焊，以固定单排管。

7.汽轮机凝汽器管排焊接装置，采用权利要求1-6任一项所述的汽轮机凝汽器管排焊接方法，将多个单排管焊接于管板上，构成汽轮机凝汽器管排，其特征在于，包括焊接机器人（3）、焊接机器人移动轨道（4）和管排安装台（6），所述焊接机器人（3）上设置有用于扫描汽轮机凝汽器管排的单排管的管口边缘的激光器、用于存储激光器扫描出的位置信息及发送执行指令的控制器和用于焊接的执行机构，所述单排管及管板均安装于管排安装台（6）上，单排管的长度方向与管板的长度方向垂直，焊接机器人移动轨道（4）的长度方向与管板的长度方向平行，焊接机器人设置于焊接机器人移动轨道上。

8.如权利要求7所述的汽轮机凝汽器管排焊接装置，其特征在于，汽轮机凝汽器管排为两个，两个汽轮机凝汽器管排并列设置。

9.如权利要求8所述的汽轮机凝汽器管排焊接装置，其特征在于，所述焊接机器人为两个，单排管长度方向两端均设置一个焊接机器人。

10.如权利要求7-9任一项所述的汽轮机凝汽器管排焊接装置，其特征在于，所述焊接机器人为六轴机器人。