[发明专利]适于多机器人高效协作的焊接系统及其工作方法

权利要求书

1.一种焊接系统，其特征在于，包括：

服务器和若干磁吸式焊接机器人，其中

在若干磁吸式焊接机器人中设定一主磁吸式焊接机器人，其余磁吸式焊接机器人为从磁吸式焊接机器人；

所述主磁吸式焊接机器人适于采集需焊接的工作区域的全局图像，并发送给服务器；

所述服务器适于根据全局图像识别各焊接点位置，并将各位置数据分别分配至相应磁吸式焊接机器人；

各磁吸式焊接机器人前往相应的焊接点位置执行焊接操作；

所述磁吸式焊接机器人包括：

本体、位于该本体内的控制模块、位于本体底部的车轮驱动机构、本体的上部设有四旋翼飞行装置，以及

本体的前端向下设有摄像装置；其中

所述摄像装置将采集的图像数据发送至所述控制模块，所述控制模块适于与一无线模块电性连接，以将采集的图像数据发送至服务器，并且接收服务器发送的控制信号，以控制磁吸式焊接机器人执行相应操作；

所述本体的底部设有磁场变化装置；

所述磁场变化装置包括：永磁体和永磁驱动机构；

所述永磁体适于将磁吸式焊接机器人吸附在工作区域上，所述永磁体位于本体内中部位置且靠近底部；

所述底部的前侧和后侧均设有倾斜面，本体内还设有驱动永磁体解锁的永磁驱动机构；

所述永磁驱动机构由所述控制模块控制；

所述控制模块适于控制永磁驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动，以通过永磁体的磁场，吸引后侧的倾斜面与工作区域接触，使得本体的前侧底部翘起，即

驱动永磁体解锁；

所述本体的底部还设有两支撑脚，且一支撑脚靠近前侧的倾斜面，另一支撑脚靠近后侧的倾斜面；

在正常工作时，所述支撑脚收缩呈水平设置；

在永磁体解锁时，本体的前侧底部翘起后，位于本体前侧的支撑脚向下展开并抵于工作区域，然后所述控制模块控制永磁驱动机构驱动永磁体向本体前侧运动；以及

在永磁体位于本体前侧后，使本体的后侧底部翘起后，此时位于本体后侧的支持脚展开，将后侧支撑起来；

随后，所述控制模块适于控制四旋翼飞行装置带动磁吸式焊接机器人飞行至下一待焊接处位置。

2.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，

所述永磁驱动机构包括电机和驱动轴，所述驱动轴与永磁体一端固定连接，所述本体内水平设置有滑轨，所述永磁驱动机构驱动永磁体沿着所述滑轨直线运动。

3.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，

所述永磁驱动机构包括气泵、活塞和连杆；其中

所述连杆的一端与永磁体连接，连杆的另一端连接活塞，气泵内气体增加时，推动活塞向本体后侧运动，从而推动永磁体向后侧运动，气泵内气体减少时，推动活塞向本体前侧运动。

4.一种如权利要求1所述的焊接系统的工作方法，其特征在于，包括：

在若干磁吸式焊接机器人中设定一主磁吸式焊接机器人，其余磁吸式焊接机器人为从磁吸式焊接机器人；

所述主磁吸式焊接机器人适于采集需焊接的工作区域的全局图像，并发送给服务器；

所述服务器适于根据全局图像识别各焊接点位置，并将各位置数据分别分配至相应磁吸式焊接机器人；

各磁吸式焊接机器人前往相应的焊接点位置执行焊接操作。