[发明专利]适于多机器人高效协作的焊接系统及其工作方法

说明书

本发明涉及一种适于多机器人高效协作的焊接系统及其工作方法，本焊接系统，包括：服务器和若干磁吸式焊接机器人，其中在若干磁吸式焊接机器人中设定一主磁吸式焊接机器人，其余磁吸式焊接机器人为从磁吸式焊接机器人；所述主磁吸式焊接机器人适于采集需焊接的工作区域的全局图像，并发送给服务器；所述服务器适于根据全局图像识别各焊接点位置，并将各位置数据分别分配至相应磁吸式焊接机器人；各磁吸式焊接机器人前往相应的焊接点位置执行焊接操作；本发明的焊接系统及其工作方法，通过服务器能够调度各磁吸式焊接机器人协同工作，以提高焊接效率，并且从全局把控，分配各焊接点位置，实现自动化调度，能够实现无人值守焊接。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种适于多机器人高效协作的焊接系统及其工作方法。

背景技术

随着焊接技术领域的发展，对于有些高难度的焊接工作，往往通过焊接机器人进行。

传统的焊接机器人主要依靠爬行，但是爬行会降低整个工作流程，如果能将焊接机器人与飞行功能相结合，将极大的提高焊接效率。

但是单一的适于飞行的焊接机器人可能无法满足大范围工作区域的协作焊接需要。

因此，需要设计一种适于多机器人高效协作的焊接系统及其工作方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种适于多机器人高效协作的焊接系统及其工作方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种焊接系统，包括：

服务器和若干磁吸式焊接机器人，其中

在若干磁吸式焊接机器人中设定一主磁吸式焊接机器人，其余磁吸式焊接机器人为从磁吸式焊接机器人；

所述主磁吸式焊接机器人适于采集需焊接的工作区域的全局图像，并发送给服务器；

所述服务器适于根据全局图像识别各焊接点位置，并将各位置数据分别分配至相应磁吸式焊接机器人；

各磁吸式焊接机器人前往相应的焊接点位置执行焊接操作。

进一步，所述磁吸式焊接机器人，包括：

本体、位于该本体内的控制模块、位于本体底部的车轮驱动机构、位于本体的上部设有四旋翼飞行装置，以及

位于本体的前端向下设有摄像装置；其中

所述摄像装置将采集的图像数据发送至所述控制模块，所述控制模块适于与一无线模块电性连接，以将采集的图像数据发送至服务器，并且接收服务器发送的控制信号，以控制磁吸式焊接机器人执行相应操作。

进一步，所述本体的底部设有磁场变化装置；

所述磁场变化装置包括：永磁体和永磁驱动机构；

所述永磁体适于将磁吸式焊接机器人吸附在工作区域上，所述永磁体位于本体内中部位置且靠近底部；

所述底部的前侧和后侧均设有倾斜面，本体内还设有驱动永磁体解锁的永磁驱动机构；

所述永磁驱动机构由所述控制模块控制。

进一步，所述控制模块适于控制永磁驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动，以通过永磁体的磁场，吸引后侧的倾斜面与工作区域接触，使得本体的前侧底部翘起，即

驱动永磁体解锁。

进一步，所述本体的底部还设有两支撑脚，且一支撑脚靠近前侧的倾斜面，另一支撑脚靠近后侧的倾斜面；

在正常工作时，所述支撑脚收缩呈水平设置；